硬件介绍
硬件组成
Apollo硬件开发平台——硬件选择
Apollo车辆认证平台——车辆选型
自动驾驶开发套件——适用于限定区域低速场景，低成本
开发套件由五部分组成：车辆底盘、计算单元、感知系统、定位系统、其他配件
计算单元：传感器数据采集、计算处理、感知规划、决策控制......算力稳定性；推荐使用工控机（工业控制计算机）中的IPC：多种接口，可与CAN总线通讯
定位系统：包括GPS天线、GPS接收机、IMU
CAN卡：EMU-CAN卡
CAN卡.PNG
其他：4G路由器、显示器、键盘、鼠标
Apollo开发套件.PNG
硬件通讯原理与连接方式
硬件连接需要思考两个问题：
1.供电：每个设备一个独立电源，注意额定电压；2.硬件之间的通讯方式决定了硬件之间的接口与连接方式
原理图：
开发套件硬件原理图（连接与通讯）.PNG
接口：
硬件连接接口.PNG
集成实操
循迹：轨迹信息来源于GPS定位信息；底盘信息通过CAN总线从车辆底盘获取
要点：
- CAN卡的安装和要求
- 工控机的安装要求
- 导航设备的安装要求
- 路由器显示器的安装
1.CAN卡安装
把CAN卡安装在工控机内部
EMUC-CAN卡，通过mini PCI-E接口接在工控机的mini PCI-E端
需要讲两个跳帽安装在CAN卡的指定位置以确保两路CAN通讯同时工作
两个跳帽安装正确.PNG
CAN1与CAN2.PNG
拆装工控机：安装CAN卡
miniPCI接口的位置.PNG
2.工控机安装到车辆底盘上
支架；安装到底盘上
安装工控机的电源：一路12V输出，一路24V输出
3.定位硬件的安装
GPS天线：天线本体与天线底座的连接；连接好GPS天线的线束；在车辆中心线上
安装M2（集成了IMU的GPS接收机）：后轴中心附近；将GPS接收机与GPS天线相连
在GPS接收机（M2）上有两个接口：primary（对应车辆后部天线）、secondary（前部）
对GPS接收机进行供电：
星网宇达GPS接收机（M2）自带集成线束：用于数据传输的GPS接收线束、用于授时的GPS授时线、网口（用于给M2提供互联网功能）、M2供电线、M2的升级口（用于配置M2）
车辆底盘的供电线与M2的供电线连接；车辆底盘提供了保险盒——目的是保护用电器及其线缆；M2的正常供电电流是1A，所以选择5A
安装4G路由器：先固定到底盘上（4G路由器是给工控机与M2提供网络连接的）；在给路由器配置电源：电源线束一端连接电源适配器，另一端连接路由器，于是将适配器一端剪断之后与底盘的保险盒相连（5A）
连接显示器的供电：7~8A——连接15A的保险盒输出
将各个硬件的通信接口相连：
路由器：两根网线分别接到工控机与M2上
M2的GPS的数据线与工控机相连
显示器的相连：通过HDMI接口与工控机相连
将工控机的CAN口与车辆底层的CAN口相连
连接车辆底盘的总电源
键盘鼠标与工控机连接的适配
