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阅读《万历朝鲜战争》
毛国科作为明军人质入送倭营一事，在明朝东征军内部属于机密要闻，大小将官对此非常隐讳，唯恐明朝朝廷知道。（《宣祖昭敬大王实录》）不管怎样，以收到明军人质为契机，岛津义弘、小西行长与明军中路军、西路军完成了议和。两人随后准备带着明军人质，在保持日军体面的情况下从朝鲜撤兵，回到日本。
丁酉再乱中，明朝和日本，一定程度上都对对方造成了重大打击，相互使对方在战略构想上谋求退缩和保守。日军在此前的第一次蔚山战役中遭到了明军的严重冲击，因此想要将防线收缩至朝鲜沿海之地，进而撤回日本本土。而明朝在四路总攻失败后，也同样想要将防线收缩到大明国境之内。
因为丰臣秀吉死亡这一消息足够振奋人心，明神宗同意了张辅之的意见，决定让明朝东征军“一意征剿，务收荡平之功”。如果明神宗这时候有所迟疑，那日军可能会在朝鲜盘踞许久，与明朝、朝鲜长时间耗下去，情况不容乐观。
再说回日军方面，虽然小西行长已经与明军西路军达成退兵协议，但却没能沟通水路军陈璘，这为他是否能顺利撤兵埋下了隐患。此时，陈璘并不想妥协，仍想以武力挟制日军。即使已与小西行长顺利议和的刘派人通知陈璘，小西行长将要退兵，请他不要阻拦，陈璘也不为所动。十一月八日，陈璘招来李舜臣，转告了他得到的小西行长将在本月十日从顺天撤退的情报，要求到了那天朝鲜水军与明朝水军急急进师，遮截小西行长的归路。
即便陈璘已经向小西行长送上人质，但明朝、朝鲜水军还是不肯放行，仍然在顺天外洋堵截日军的退路。实际上，陈璘不愿意放行是有理由的，因为小西行长并没有履行和陈璘的约定，在明朝水军送交人质后，引渡宗义智的南海城，并交出 2000 颗人头给陈璘。在小西行长没有履行承诺前，陈璘是没有义务将他放行的，双方就这样僵持不下。陈璘急于让小西行长兑现承诺，而小西行长则是假意议和，以此拖住陈璘，等待日军援兵到来。
岛津义弘、立花宗茂麾下的将士听说加藤清正出尔反尔的行为后，气得大骂：“彼等不思国家之事，听说太阁已经薨逝，就觉得没有主持赏罚之人，便胆小怕事，只想着保全自己，完全不是丈夫所为。”有人考虑到现实情况，担心敌众我寡，害怕光是岛津军、立花军前去救援，不是明、朝联军的对手。为此，岛津义弘再次聚集部下，讨论是否要去救小西行长。本田昌亲说：“应当赴援，解其围困。如果舍弃五位大名，那么岛津家在泗川新寨之战所立下的大功，就会被抹杀。”
明、朝水军分兵为左、右两协，从獐岛基地奔赴岛津义弘等人救援小西行长的必经之地——露梁海峡。明朝水军驻兵在露梁海峡西北方向的昆阳竹岛，朝鲜水军驻兵在露梁海峡西南方向的观音浦，两军南北呼应，只等岛津义弘等援军穿过露梁海峡，给予其致命一击。
战斗最激烈时，明、朝联军的士兵将船靠近岛津义弘的御船，跳了上去，夺下了船上的御马印 [24] 之后返回自己的船只，并将御马印插在船上。所谓“御马印”，就是大名的身份标志，在战场上象征着他们本人，因此御马印被夺可以说令岛津义弘颜面大失。
露梁海战的最大受益者，其实是顺天倭城内的小西行长等五位大名。他们趁着明朝、朝鲜水军与日本水军酣战之际，乘坐船只从顺天倭城出逃，而陆上的明军提督刘不加以阻拦。小西行长等人绕过露梁战场，经庆尚道猫岛西梁，向南海岛的平山浦方向逃去。岛津义弘等人事后怒责他们，“乘舟船不援予之曹苦战，只远见之而逃虎口退去”
露梁海战爆发前，明朝、朝鲜水军就已经没有继续封锁顺天倭城的打算了，联军的目的就是集中力量在露梁海峡打退岛津义弘等日本大名的援军，避免被两面包抄。从最后的结果来看，明军在露梁海峡打跑了岛津义弘等人的援军，完成了作战目的。
判断一场战争孰胜孰负，并不是看战死了哪些将领，而要看最终结果。立花、高桥、寺泽三家大名的部队，在露梁海战中阵亡了一半人员，而岛津家的损失更远在这三家之上。露梁海战结束后，岛津义弘更是连夜逃到巨济岛，事实还不够雄而有力吗？拿李舜臣、邓子龙的死来判断露梁海战是明朝、朝鲜水军战败，是非常可笑的。打仗从来没有不死人的，欧洲历史上的三十年战争，瑞典国王古斯塔夫二世还在他亲自指挥的吕岑会战中阵亡了，但伯恩哈德接过指挥权后赢得了最终胜利，谁会说是瑞典军队战败了呢？
按照岛津家的兵制，以上阵亡人员中，至少有 37 人是御供众，他们属于高级武士。露梁海战期间，岛津军中的御供众，相当于岛津军领导层中的第二层。这些阵亡人员，许多都与岛津氏关系密切。比如桂兵吉，他是岛津家庶流桂氏的原定继承人，但他却在露梁战死，未能成为桂氏的下任当主；町田源左卫门久政，则出生于岛津家的一支旁系；伊集院治部左卫门，同样出自岛津一族。其他比较知名的家族，如北乡、伊地知、相良，都出现了死者。
实际上，就连岛津义弘自己也不敢胡乱吹嘘在露梁打了胜仗，反而提到自身伤亡惨重。
还需注意这样一个事实：在明军与日军的历次大战中，如第一次平壤之战、第二次平壤之战、碧蹄馆之战、稷山之战、第一次蔚山战役、第二次蔚山战役、泗川战役，日军在战后都不厌其烦地吹嘘自己打了大胜仗，动不动就击破百万明军；但是到了露梁海战，岛津义弘的传记和自传也只敢写击杀数百人，夺取两三艘船。而这一切的根本原因，就是日军在露梁海战中吃了大亏，已经没有底气吹嘘了。
万历二十六年十一月十九日巳时（上午 9 时至上午 11 时），刘在小西行长等日军撤离顺天倭城后 [27] ，率领西路军进入该城。他搜出小西行长之前按照约定留在城内的首级，又将小西行长交给他的 6 名日本人质全部杀死以充首级，而那些散落在山谷中、被日军俘虏的朝鲜人也被刘斩杀以充首级。之后，刘以金字大书“西路大捷”四字，飞报经略邢玠。
十一月二十四日，加藤清正、锅岛直茂、黑田长政、毛利吉成、秋月种长、高桥元种、相良赖房、筑紫广门等残留在庆尚道东南面的侵朝大名集结在釜山浦。他们遵照丰臣五大老下达的退兵命令，于上午 10 时放火焚烧釜山倭城，从朝鲜撤兵回到日本。
邢玠在战报中将加藤清正撤走之归功于麻贵，认为加藤清正是被麻贵打跑的。然而麻贵本人却并不认为如此简单。釜山日军撤去后，麻贵与给事中、御史、按察使登上高处，眺望釜山东、西两边的日本营寨。
侵朝日军大部队撤出朝鲜境内，只留下一些残寇，明军为此展开搜捕。十一月二十九日，麻贵的东路军进剿釜山浦西南面的多大浦，在这里抓获了一个没来得及逃走的日军士兵“善叟戒”。十二月五日，麻贵又在多大浦擒获“敝古老”等两名日军士兵。从结果来看，东路军的战果依然非常小，最后只擒获了三个落单的日军士兵。可见，此时陆地上的日军基本已经走光了。
丰臣五大老之一的毛利辉元，因与朝鲜议和之事不成，埋怨加藤清正。加藤清正一派的人，也因为小西行长在侵朝战争中多次与朝鲜暗通款曲，而看小西行长不顺眼。两派矛盾越来越深，这为后来的关原之战埋下了伏笔。
日军在第一次侵朝战争中损失的兵力，已经远远超过明军在整场战争中损失的兵力。从这一情况来看，日军退出朝鲜只是早晚问题。
