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一、介绍

在gazebo中，我们不仅可以对机器人建模，还可以对场景建模（即机器人所在环境），这一节就给大家介绍如何在gazebo中创建一栋房子，作为机器人的活动空间。

1、打开场景编辑器

启动gazebo，依次点击 Edit -> Building Editor, 或者使用快捷键 Ctrl+B 打开编辑器。界面如下：

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UI介绍

该编辑器由以下3个区域组成：

• 调色板，在这里你可以选择你的建筑特征和材料。

• 2D视图，你可以导入楼层平面图，编辑器会根据平面图自动插入插入墙壁，门窗和楼梯。

• 3D视图，在这里你可以看到你的建筑物的预览。您还可以在其中为建筑物的不同部分分配颜色和纹理。

  
  
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二、导入平面图

您可以从零开始创建建筑场景，也可以使用现有图像作为模板进行追溯。该图像可以是例如建筑物的2D激光扫描。

这里给出示例平面图：

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然后按以下步骤操作：

1、点击调色板下方的Import按钮。然后将会弹出Import Image对话框。

2、选择平面图所在路径，然后单击Next。

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3、为确保在图像上绘制的墙以正确的比例显示，必须以像素/米（px/m）设置图像的分辨率。如果知道分辨率，则可以直接在对话框中输入分辨率，然后单击Ok。在此示例中，我们不知道分辨率，但是我们知道图像中两点之间的真实距离（例如7.5 m的顶壁），因此我们可以使用它来计算分辨率：

• 点击墙的一端，然后在另一端释放。当您移动鼠标时，将显示橙色线，如下所示。

• 现在，在对话框中输入以米为单位的距离（在这种情况下为7.5 m）。分辨率将根据您绘制的线条自动为您计算。

• 最后，单击Ok。
  

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三、添加特征

墙壁

我们接下来会根据平面图绘制所有的墙壁。值得注意的是，稍后我们会将门窗附加到墙壁上，因此现阶段可以直接忽略门窗位置。如果你觉得墙壁不完美，不用担心，稍后我们将对其进行更加细致的编辑。

• 在调色板上，单击Wall。

• 在2D视图上，在任意墙角单击开始绘制墙体。随着鼠标的移动，墙的长度也会跟着显示。

• 再次单击可以结束当前墙体的绘制，转而进入相邻墙体的绘制，如果想要取消绘制可以esc。（这里跟cad sw的绘制直线有点类似）。
  

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默认情况下，墙体会以15°和0.25 m递增，并且还会捕捉到现有墙的端点。如果不希望自动补抓，可在绘图时按住Shift。

添加门窗

注意：目前，门窗是墙上的简单孔。

让我们在平面图上所示的位置插入门窗。

• 在面板上，单击Window或Door。

• 在2D视图中移动鼠标时，要插入的特征会随之移动，在3D视图中其对应物也会随之移动。

• 单击所需位置以放置特征。

提示：将鼠标悬停在门上时，门窗会自动与墙壁对齐。移动时会显示到墙端的距离。

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提示：在墙壁上添加了相关特征之后，可能很难看到其在平面图中的位置。为了简化操作，您可以在2D视图的顶部选择查看或隐藏当前级别的平面图或特征。您还可以使用热键来切换可见性，F对应floor和G对应特征。

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添加楼梯

尽管在这个平面图上没有显示楼梯，但是我们还是要插入一个楼梯。

• 在调色面板上，单击Stairs。

• 在2D视图中移动鼠标时，要插入的楼梯也随之移动，在3D视图中也是如此。

• 为您的楼梯选择一个位置，然后单击放置它。

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添加层

我们已经完成了第1层的工作。接下来我们要在建筑物中添加另一个层，使得我们的楼梯能够连接到某个地方。

• 在2D视图的顶部，单击+添加一个级别。或者，右键单击2D视图，然后选择Add a level
• 添加新层后，将自动插入地板。如果下面的台阶上有楼梯，则在保存建筑物时，将从地面上挖一个台阶。

注意：目前，所有楼层均为矩形。
提示：在添加层之前，请确保要在当前层上建立墙体。
提示：目前，建立新的层时是复制上一层的所有墙体，并且使用默认材质。没有其他特征被复制。您可以手动删除不需要的墙。

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编辑建筑物

注意：编辑建筑物时要小心；编辑器目前无法撤消您的操作。
提示：所有度量单位均为米。

变更层数

由于添加一层，因此在2D视图中我们看到的同样是新一层的平面图。您可以通过从2D视图顶部的下拉列表中选择层2返回到层1。

提示：在2D视图中，当前选择的层在3D视图中将显示为半透明，而其下面的所有层将显示为不透明。上面的层将被隐藏，但是依旧存在。

如果有需要，我们还可以编辑一些相关层的配置。

• 双击2D视图以打开带有层配置选项的检查器。或者，右键单击并选择Open Level Inspector

您可能添加了不需要的级别，或者在当前层中弄乱了，并希望重新绘制，可以

• 按2D视图顶部的-按钮删除当前层，或右键单击并选择Delete Level。

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编辑墙体

我们之前画了很多墙，但是也许它们并没有完全按照我们想要的方式绘制。我们有以下方式可以进行修改：
1、在2D视图中，单击要编辑的墙。

• 通过将墙拖动到新位置来平移墙。

• 通过拖动墙的端点之一来调整墙的大小或旋转墙。

2、在2D视图中双击墙以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择Open Wall Inspector。编辑你想要修改的内容，然后按Apply预览更改。

3、选中你想要删除的墙体，按下键盘上的Delete键，或在2D视图中右键单击墙体，选择Delete。

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编辑门窗

现在让我们一起编辑门窗。正如我们编辑墙体那样，也可以通过以下几种不同的方式更精确地控制门窗属性。

1、在2D视图中，单击要编辑的特征。

• 通过将特征拖动到新位置来对其进行变换。

• 拖动特征的旋转手柄来旋转特征。当前，只要将它们附着在墙上，它们的方向就不会改变。

• 通过拖动端点之一来调整特征的宽度。

2、双击2D视图中的特征以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择Open Window/Door Inspector

3、选中想要删除的特征，按下键盘的Delete键，或在2D视图中右键单击并选择Delete。

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编辑楼梯同样如此，这里就不细说了

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添加颜色和纹理

现在，一切都已正确放置并确定大小，您可以为墙壁，地板和楼梯分配颜色和纹理。请记住，门窗只是墙上的孔，因此不能有任何材料。

有两种方法可以为建筑物添加颜色和纹理：

• 您可以从Wall Inspector、Stairs Inspector和Level Inspector分别为墙壁，楼梯和地板添加颜色和纹理。只需打开检查器，选择材料，然后按Apply

• 可以从调色板中选择颜色和纹理，然后通过在3D视图中单击将其分配给建筑物中的项目。

a、单击调色板中的颜色或纹理。

b、在3D视图中移动鼠标时，悬停的功能将突出显示，显示所选材质的预览。

c、单击突出显示的功能会为其分配选定的材料。您可以根据需要单击任意数量的功能。

d、完成所选材质的操作后，右键单击3D视图，或在任何要素外部单击以退出材质模式。

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凉亭5.1的新增功能：要选择自定义颜色，请在More调色板上单击。将打开一个对话框，您可以在其中指定自定义颜色。

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保存场景

保存之前，在选用板上给您的建筑物起个名字。

在这里插入图片描述

在顶部菜单上，选择File，然后Save As（或按Ctrl+S）。将出现一个对话框，您可以在其中选择模型保存的位置。

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退出

注意：一旦退出场景编辑器后，场景就不能够再次编辑了。
完成创建建筑物并保存之后，请转到File，然后单击Exit Building Editor，您的建筑物将显示在主窗口中。您可以在Insert标签中找到该场景。

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