鲁国当时的国君是隐公，隐公的父亲是惠公，惠公娶声子，生隐公。又娶宋国公主仲子，生桓公轨。据说仲子刚生下来的时候，手心里就有字，写的是为鲁夫人，所以长大后就嫁给了当时的鲁惠公。
公子轨出生没多久鲁惠公就去世了，死前应该是遗命公子轨为君，但鉴于当时的局势，鲁国贵族们拥立隐公以摄政的身份暂时接管鲁国政权。
时间来到公元前712年，鲁隐公已经继位十一年了，由于他的统治还算差强人意，所以国内大部分人还是很归附他的。
当时国内有一个权臣——公子翚，此人贪于利禄，心狠手辣。当时他已在鲁国掌握了很大的权力，但还想更进一步，于是向隐公进言，表示愿意帮他杀掉公子轨，换取太宰之位。
公子翚这么想是人之常情，当你掌握了一国大权，成了最高统治者，你还愿意把这权力拱手让人吗？更何况虽然隐公已在位十一年，根基已牢，但毕竟名不正言不顺，而且公子轨还在那儿杵着，等着隐公让位呢。
基于人类自私自利的本性，一般人的选择肯定是神不知鬼不觉的除掉公子轨，比如可以给他下毒，可以趁他外出时假装强盗抢劫杀人，还可以制造意外，总之手段是很多的。
就是基于以上这些分析，公子翚才敢提出这个建议。可是千算万算，楞是没算到隐公。他以为隐公是一般人，可事实告诉他隐公不是。
听了他的建议后，隐公竟然双手捂住耳朵，说难道你疯了吗，竟然说出如此的狂悖之言，这个国君之位原本就是我代替公子轨的，等他长大了我还要还给他。我已经让人在菟裘盖了宫室，等我让位之后，就搬去那里养老了。
此话一出，公子翚顿时大惊失色，冷汗一下子就从背后冒了出来，原本的光明大道忽然就变成了通向地狱的鬼门关。
想不到鲁隐公是这样人，如果他真的不留恋国君之位，那他会不会把我这番话告诉公子轨？那到时候我岂不是死无葬身之地，一念及此，一丝杀气从公子翚的眼中透出。
从隐公那里离开后，公子翚马不停蹄的来到了公子轨处，既然隐公靠不住，那就早日投靠公子轨，换取身家性命，荣华富贵。
他向公子轨报告了一个惊人的消息：“今日国君密召我进宫，准备让我杀掉你，以绝后患。”
公子轨大惧，不知如何是好，问计于公子翚。
公子翚道：“我早已想好了对策，既然他不仁，那就休怪咱们不义，要想活命，咱也也只有先下手为强。”
接着说出一段往事来。
惠公在位时，曾跟郑国在狐壤交战，当时主公还是公子，被郑国俘虏，囚禁在郑国大夫尹氏的家里。尹氏在家中供奉一尊名钟巫的神，主公曾向其祈祷，并卜得吉卦，于是把自己的想法透露给尹氏。尹氏在郑国也是郁郁不得志，就想抓住这个机会，于是与主公一起平安逃回鲁国。
为了报答神灵，主公在城外建了钟巫庙，每年冬天亲自去祭拜，祭拜之后一定会在寪大夫家住一晚，今年也快到时候了。
公子翚的计划就是趁隐公去祭拜的时候，预先埋伏人手在寪大夫家，趁其不备，一刀就能结果了他。
公子轨此时六神无主，全凭公子翚做主，果然弑了隐公，立公子轨为君，是为鲁桓公。
鲁桓公继位后就派使者去郑国递交国书，表示要维护两国的友好关系，而郑国也在第一时间承认了鲁桓公的地位。鲁桓公刚刚继位两个月后，就在越地结成了同盟。表示要相亲相爱，永不背叛。
鲁桓公是继卫国州吁弑君之后春秋时期的第二位弑君者，此后臣弑君，子弑父的事接二连三，层出不穷的在各国上演了。
其实也有说他是第三位的，而且第一位也不是州吁，而是周平王。
