背景 在之前的文章《iLQR算法公式推导》中，我们推导了iLQR算法在无约束情况下的迭代公式，但是在实际应用中，我们往往需要考虑约束条件。本文将...

背景 在之前的文章《离散系统的LQR推导》[https://www.jianshu.com/p/85c088e446bf]中，我们讨论了LQR在...

连续时域上的DP（Dynamic Programming） 首先考虑如下形式的优化问题： 其中是终止时间，是起始时间，是终止条件（可能不唯一，因...

线性连续时间状态转移方程具有如下形式：现在考虑在一个一个离散控制系统中的一个控制周期的时间范围，其中。使用和来分别表示状态在和时刻的值，控制输入...

离散的LQR优化问题一般具有如下形式：优化的目标是已知的情况下，通过选择控制输入使得代价最小。我们将代价函数分开来看，定义从状态到的部分代价函数...

优化控制问题 考虑下述优化问题：其中可以被看作一种约束，因此我们定义拉格朗日乘子，同时对原有的代价函数进行增广，得到如下增广代价函数：对取变分（...

蛮力法( 深度遍历优先算法DFS )[http://blog.csdn.net/houchaoqun_xmu/article/details/5...

在WSL上暂时挂载驱动器首先在建立一个挂载点（一个空目录）mkdir /home/username/shares/remote/document...

以管理员运行下边这个powershell脚本可以修改Windows防火墙规则，使得WSL内部的80，433，5901，6901端口暴露出来。如需...