背景 在之前的文章《iLQR算法公式推导》中，我们推导了iLQR算法在无约束情况下的迭代公式，但是在实际应用中，我们往往需要考虑约束条件。本文将介绍如何使用增广拉格朗日法Au...
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增广拉格朗日方法在iLQR算法中的应用
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iLQR算法公式推导
背景 在之前的文章《离散系统的LQR推导》[https://www.jianshu.com/p/85c088e446bf]中，我们讨论了LQR在线性系统中的应用，我们讨论了该...
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连续系统的LQR推导
连续时域上的DP（Dynamic Programming） 首先考虑如下形式的优化问题： 其中是终止时间，是起始时间，是终止条件（可能不唯一，因为的值域是一个向量），表示对于...
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从线性连续时间状态转移方程推导离散状态转移方程
线性连续时间状态转移方程具有如下形式：现在考虑在一个一个离散控制系统中的一个控制周期的时间范围，其中。使用和来分别表示状态在和时刻的值，控制输入在这个控制周期中保持不变，使用...
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离散系统的LQR推导
离散的LQR优化问题一般具有如下形式：优化的目标是已知的情况下，通过选择控制输入使得代价最小。我们将代价函数分开来看，定义从状态到的部分代价函数为，除此之外部分的代价函数为J...
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连续系统的LQR变分法推导
优化控制问题 考虑下述优化问题：其中可以被看作一种约束，因此我们定义拉格朗日乘子，同时对原有的代价函数进行增广，得到如下增广代价函数：对取变分（Variation），得到如下...
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关于旅行商问题的实现的几篇帖子
蛮力法( 深度遍历优先算法DFS )[http://blog.csdn.net/houchaoqun_xmu/article/details/54577439] 遗传算法[h...
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在WSL上挂载Windows SMB远程驱动器
在WSL上暂时挂载驱动器首先在建立一个挂载点（一个空目录）mkdir /home/username/shares/remote/documents将Windows的SMB位置...
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Github上有趣的100个python项目Github上面有很多有趣的python项目，包括软件、库、教程、资源等。这次收集了其中比较受欢迎的100个，供大家参考。 关注公众号：pydatas，后台回复：项目，获得全...
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如何对外暴露WSL端口，使WSL上运行的服务可被外部访问
以管理员运行下边这个powershell脚本可以修改Windows防火墙规则，使得WSL内部的80，433，5901，6901端口暴露出来。如需暴露其它端口，可以在如下的po...