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研究惯性导航的小伙伴都比较关心一件事,那就是协方差怎么来,或者说信息矩阵如何得到,当然协方差的用处我就不多说了。我之前的做法,都是自己临时拼一个信息矩阵,之后求个逆,最近发现...
李群 在SLAM中,我们经常会遇到李群李代数的概念。我只知道对于3维空间的旋转矩阵 \bf R 其是个特殊的正交群\rm SO(3)。可以理解成个特殊的3\times3矩阵满...
一、相机投影模型 针孔相机模型(Pinhole Projection Model) 对于相机坐标系下的一个3D点\bf{x} := (x,y,z)^{T} 首先定义一个通...
最近百度开源了个slam系统ice-ba,测试发现性能强大,代码方面工程优化做了很多,总的来说前端使用了光流,后端正是论文提出上的增量式BA了。这个增量式的ice-BA主要分...