创建工作空间、功能包 创建工作空接，详见我的另一篇文章 CmakeList.txt CmakeList.txt定义一个包的编译指令 cmake不会找package.xml文件...
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光流法与直接法视觉里程计特征点法流程： 在图像中提取特征点并计算特征描述 非常耗时， ~10 +ms in orb 在不同图像中寻找特征匹配 非常耗时，O(n^2) in brute forc...
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第三部分 part Ⅲ 目录
P103- p173 Tango technique in the Golden Age 黄金时代的探戈技术 P105- p106 The Essence of Tango ...
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批量（batch）状态估计问题我们已经探讨了观测模型X为旋转+平移，h为相机观测模型 ，但可以求解 eg.从最大似然到最小二乘 直观的解释由于噪声的存在，当我们把估计的轨迹与地图代入SLAM的运动、观测方...
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相机模型&非线性优化针孔相机模型与图像 SLAM的运动与观测模型 针孔相机模型 相似三角形原理 外参是SLAM估计的目标 投影顺序： 世界-相机-归一化平面-像素 畸变 主要畸变类型：径向畸变和...
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相机模型&非线性优化
针孔相机模型与图像 SLAM的运动与观测模型 针孔相机模型 相似三角形原理 外参是SLAM估计的目标 投影顺序： 世界-相机-归一化平面-像素 畸变 主要畸变类型：径向畸变和...
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第二部分 目录《探戈的意义》《The meaning of Tango 》Christine Denniston 刘玳 译
P55 Part2 the history of tango music, poetry and dance in Buenos Aires , and in the res...
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