前面的文章主要介绍了旋转矩阵，对于刚体的运动，除了旋转外还有平移。在机器人及自动驾驶中，经常用齐次变换矩阵将旋转和平移进行统一。 前面的文章也介绍过齐次变换矩阵，本文算是一个...
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坐标变换(6)—齐次变换矩阵 -
坐标变换(5)—用旋转轴和旋转角表示旋转任何旋转，都可以用一个旋转轴和一个旋转角来描述。 1. 坐标系的线速度和角速度 如上图，在旋转的刚体上，附加一个body frame，记为。对于三个轴而言，绕着旋转的轨迹为圆...
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wsl2+kali-rolling+win kex+Connection refused 10061wsl2+kali，可以在win10下运行一个效率高于virtualbox等虚拟机的linux，kali-win-kex基于VNC(In computing, Virtual...
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坐标变换(4)—旋转矩阵1. 群 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作，运算记作， 那么群可以记作。群要求这个运算满足以下几个条件： 封闭性: . 结合律: . 幺元: ...
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坐标变换(3)—同一坐标系下的变换除了不同坐标系之间点的坐标变换，在同一坐标系内也存在对点的变换操作，例如平移，旋转等。 1. 平移 在同一坐标系下，平移操作将空间中一个点沿着一个已知的矢量方向移动一定的距离...
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动态链接库之dllexport和__attribute__(visibility)在实际的应用中，我们需要动态库导出特定的符号(有些接口不对外暴露，只内部使用)，下面的例子展示了具体的实现方式。 code 上述代码中，Log和Version是对外的接口，而...
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坐标变换(2)—不同坐标系下的变换如下图所示，在自动驾驶车辆上会存在大量冗余的传感器，例如轮速传感器、激光雷达，毫米波雷达，摄像头，超声波雷达，GPS，IMU等。不同传感器对同一物体的测量原始结果都是在自身坐...
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坐标变换(1)—向量和坐标系1. 标量 在介绍向量之前，有必要介绍一下标量(scalar)，标量是一个数字，只有大小，没有方向(不过有正负)。例如温度，重量等。 2. 向量 向量(vector)是多个数...
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利用Valgrind进行内存泄露检查
Note: Valgrind is Linux only. If you aren't running Linux, or want a tool designed from...
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不同操作系统相关的宏
1. win32或者win64 _WIN32 Defined as 1 when the compilation target is 32-bit ARM, 64-bit A...
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std vector如何避免频繁内存创建
1. std vector中添加元素 In C++ vectors are dynamic arrays. Unlike arrays, they don’t have a ...