地图是按一定法则显示地表面自然和社会现象的图。地图起源很早，传说在人类发明象形文字以前就有地图了。但是，由于当时没有文字，人们只得用图画出山川、树木、道路的形象，表示一个地方的地理特点。
周朝已经有了绘制的地图。春秋战国时期，由于战争和管理土地的需要，相继出现各种地图，使用更广泛，还设有专业的部门和官职来掌管各种地图。用于军事上的地图尤为普遍，有关军事地图的著作也相继出现。
古代地图由于种种原因，大都失传。长期以来，我们能见到的最早的古地图，是南宋时期刘豫阜昌七年（1136年）刻于石碑上的《禹迹图》、《华夷图》。1973年，在长沙马王堆出土了三幅西汉初年的地图，都绘在帛上，一幅是地形图，一幅是驻军图，一幅是城邑图，距今已有2100多年，是世界上现存最早的以实测为基础绘制的地图。
我国在公元3世纪就已经提出绘制平面地图的科学理论。西晋裴秀主持编制《禹贡地域图》，对前人制图的经验加以总结提高，明确提出了绘图必须遵守的六项原则（讲求比例尺、方位和距离的准确度）。这是我国传统的制图学理论的科学基础，影响所及，直到清代。
