一、API文件简介
睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举C语言、C++、Python共3种语言的项目创建及接口使用。
本文章涉及的示例项目网盘链接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr
提取码：exbr
二、Python语言开发环境说明及接口使用
Win10系统下使用
1.开发环境
系统：win10
IDE：PyCharm
Python版本：python 3.11.2
SDK版本号：4.1.3
2.项目创建&加载SDK
创建python文件，可以通过多种方式，本文中以Pycharm为示例。详述从项目创建到添加SDK、实际运行控制机械臂。
创建Python项目
创建Python项目。打开Pycharm软件，在右上角’File-->New Project’。打开新建项目界面，在界面中可选择项目路径及项目名称、Python版本等信息。最后点击界面右下角‘Create’按钮。
加载SDK文件
第一步，添加dll文件。找到项目创建的目录，在设备资料中‘RM-65\(2)API\C\windows’中选择对应本地电脑的SDK版本（此处可选32位/64位），将dll文件复制并粘贴至上一步骤中创建项目的文件夹中。SDK中的接口可以通过SDK接口函数示例文档查看。
第二步，程序中添加库文件。创建完成的程序为下图所示，可在程序界面右击选择‘Run main’选项进行运行程序测试。
将程序中的原有程序替换为如下程序，引用‘RM_Base.dll’文件。
import ctypes
import os
import time
if __name__ == "__main__":
CUR_PATH=os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
dllPath=os.path.join(CUR_PATH,"RM_Base.dll")
pDll=ctypes.cdll.LoadLibrary(dllPath)
替换完成之后，如下图所示：
第三步，测试项目运行。在程序界面右击选择“Run main”，查看是否会报错。成功界面如下所示：
第四步，写入机械臂通信、读取及控制程序。将以下程序写入Python程序中。此程序实现了机械臂的通信连接、机械臂状态获取、控制机械臂运行至零位姿态、关闭机械臂连接。
import ctypes
import os
import time
if __name__ == "__main__":
CUR_PATH=os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
dllPath=os.path.join(CUR_PATH,"RM_Base.dll")
pDll=ctypes.cdll.LoadLibrary(dllPath)
#API 初始化
pDll.RM_API_Init( 65,0)
# 连接机械臂
byteIP = bytes("192.168.1.18","gbk")
nSocket = pDll.Arm_Socket_Start(byteIP, 8080, 200)
print (nSocket)
# 查询机械臂连接状态
nRet = pDll.Arm_Socket_State(nSocket)
print (nRet)
# 设置机械臂动力学碰撞检测等级
nRet = pDll.Set_Collision_Stage(nSocket, 1, 1)
print (nRet)
# 控制机械臂进行MOVEJ运动
float_joint = ctypes.c_float*6
joint1 = float_joint()
joint1[0] = 0
joint1[1] = 0
joint1[2] = 0
joint1[3] = 0
joint1[4] = 0
joint1[5] = 0
pDll.Movej_Cmd.argtypes = (ctypes.c_int, ctypes.c_float * 6, ctypes.c_byte, ctypes.c_float, ctypes.c_bool)
pDll.Movej_Cmd.restype = ctypes.c_int
ret = pDll.Movej_Cmd(nSocket,joint1,20,0,1)
i = 1
while i < 3:
time.sleep(1)
i += 1
# 关闭连接
pDll.Arm_Socket_Close(nSocket)
Linux系统下使用
1. 开发环境说明
系统：Ubuntu 18.04
Python版本：python3
编译器：默认
SDK版本号：4.1.3
2. 项目创建&加载PythonSDK
Ubuntu下Python项目创建可参考win10下项目的创建，在本文中Ubuntu下创建项目未使用IDE，采用创建文本的方式实现。在同文件夹添加库文件。下面是具体的操作过程。
第一步，创建python文本。在主目录下新建文件夹，名称可根据个人习惯来，在创建完成的文件夹下使用以下命令新建’.py’文件：touch 文件名.py；
第二步，添加机械臂SDK文件。将资料目录“RM-65\（2）API\C\linux”下linux_arm_base_release_v4.0.6.tar.bz2压缩包（此压缩包根据各自系统选择合适的文件），复制到Ubuntu系统下对应的文件夹中。并进行解压操作。
第三步，剪切.SO文件至python文件同级目录下。
第四步，python程序在此处我直接复制win10下的程序，修改文件中配置的文件名称即可运行程序。
第五步，运行程序。在python文件目录下打开终端，编译并运行上一步骤中的文件.
