早在中国夏代，统治者就已利用纪、纲、训、典、刑、罚对社会风俗进行矫纠。据《周礼·秋官·司刑》记载：“夏刑大辟(砍头）二百，膑辟(凿去膝盖骨）三百，宫辟(毁坏生殖器官）五百，劓（割鼻）、墨(黥刻面部而涅以墨）各千。”商代墓葬中发现的刖足者（如安阳殷墟的刖刑墓地）、甲骨文中关于“刖”“劓”等刑罚的卜辞，以及文献记载的炮烙等酷刑，共同说明商代已有种类繁多的肉刑和死刑。甲骨文“囚”字写作“人”在“囗”中，象意拘禁，反映了商代已有监狱设施（文献称“圜土”“囹圄”）。“阱”字从“井”从“人”，指陷阱或陷人于阱。殷墟考古发现的地下窖穴、地牢遗迹，也为商代存在关押场所提供了实物线索。“刑”字从“井”从“刀”，指用刑具施行惩罚。“律”字左从“彳”，表示行走、执行；右为“聿”，像手拿毛笔之形，会意为制定、规划。古人用“律管”（十二律管）来校准音高，使其精准、统一、不可随意更改，至西周晚期以后，逐渐引申出法律、约束的含义。
西周康王时期的的大盂鼎(清道光初年出土于陕西岐山，现藏中国国家博物馆），其铭文“故天异临子，灋保先王”中的“灋”字，由“水”“廌”“去”三部分组成(在此处用作动词，意为“效法”，是目前已知最早的“法”字），“水”代表执法要公正如水；“廌”是中国古代传说中的神兽，能辨别曲直，在审理案件时会用角抵触理屈之人；“去”则表示去除不公。强调效法先王、遵循天道，反映出早期法律思想尚未完全独立于“礼”与“德”的体系之外，是维护统治秩序的工具。后经历代演变，“法”字结构去掉了“廌”，保留了“平之如水”和“去不直”的含义。
周穆王统治长达五十五年（约公元前976年—前922年），是西周在位时间最长的天子，后期“王道衰微”，文王、武王开创的治国之道遭到破坏，他试图通过整顿内政来挽救严峻的政治危机。当时司法领域腐败丛生，官吏滥用刑罚，导致民怨沸腾，诸侯国多有不满。“惟吕命，王享国百年，耄，荒度作刑，以诘四方。”周穆王虽已年迈，仍大力筹划修订刑法，用以整治天下四方。他接受了吕侯(位于今河南南阳地区的吕国国君，亦称甫侯）的建议，任命他为司寇并整修刑法。
吕侯制定的刑法史称《吕刑》，因吕国后来改称“甫”，故又称《甫刑》。“明德慎罚”是《吕刑》的核心思想：“明德”强调统治者应当修明德行，以德化民。治理百姓的司法官员，不仅要精通法律，更要有高尚的品德，能够“敬忌，罔有择言在身”，只有德才兼备的司法官员，才能真正实现司法公正。“慎罚”则要求司法官员审慎用刑，不可滥施惩罚。二者相辅相成，构成了一个完整的法律思想体系。
《吕刑》建立了“五刑”为主的西周刑罚体系，“墨罚之属千，劓罚之属千，剕罚之属五百，宫罚之属三百，大辟之罚其属二百。五刑之属三千。”其共计三千条罪名的规模以及对刑罚体系的系统化整理，比罗马《十二铜表法》早约五百年。还设立了以铜赎罪的“赎刑”制度，根据不同刑罚等级规定了相应的赎金标准，体现了刑罚适用的灵活性。提出“上刑适轻，下服；下刑适重，上服。轻重诸罚有权”，强调刑罚轻重应根据案情灵活掌握，实现罪刑相适应。
《吕刑》对审判程序有严格规定，“两造具备，师听五辞”，要求原告被告双方到庭，由司法官员通过五种方式考察证言真伪： 辞听(观察当事人的言语表达）； 色听(观察当事人的面部神色）；气听(观察当事人的呼吸气息）；耳听(观察当事人的听觉反应）；目听(观察当事人的眼神），为当事人提供了当庭申辩的机会，有效防止了司法专断。“五刑不简，正于五罚；五罚不服，正于五过。”先考虑适用五刑，不合适的降为五罚（赎刑），仍不适用的再降为五过（赦免），要求司法官员审慎用刑，尽可能避免适用重刑。这是世界上最早的证据审查制度之一。
《吕刑》还确立了疑罪从赦的原则，“五刑之疑有赦，五罚之疑有赦。”对于根据五刑定罪有疑问的应当赦免，改为罚金；对于根据五罚定罪有疑问的也应当赦免。详细规定了不同刑罚的赎金标准：墨刑疑赦罚百锾；劓刑疑赦罚二百锾；剕刑疑赦罚五百锾；宫刑疑赦罚六百锾；大辟疑赦罚千锾。既保障了疑罪从轻的原则，又为刑罚适用提供了灵活性。这一原则体现了疑罪从轻、审慎用刑的思想，与近代‘疑罪从无’原则在精神上遥相呼应。
《吕刑》对司法腐败作出了严厉的惩治规定：惟官(依仗权势，以官压人）； 惟反(挟私报复，出入人罪）；惟内(后宫干政，因内亲而枉法）；惟货(贪赃受贿，以财货定曲直）； 惟来(请托说情，受人情而徇私）。凡司法官员触犯以上五条者，“其罪惟均”，即与罪犯同罪。这一规定将司法腐败行为上升到与所犯之罪同等的处罚高度，体现了对司法公正的严格保障，是中国历史上最早的系统性反腐败条款。
“典狱非讫于威，惟讫于富。”《吕刑》制定的司法原则、审判程序与反腐败措施，标志着法律作为独立治理工具的成熟，实现了从“效法天道”到“定分止争”的转变。虽然强调了法律的人为制定属性（“度作刑”），但仍保留“天罚”观念（天讨有罪，五刑五用哉），并未完全脱离神权法色彩。法律的真正独立直到战国法家“以法为教”“不别亲疏，不殊贵贱”才得以完成。
“夫礼者禁于将然之前，而法者禁于己然之后。”周公制礼与吕侯制刑，二者共同构成了西周制度建设的完整框架。“礼以导之，刑以齐之”这套礼刑并治、德法互补的治理模式，对后世产生了深远的影响。
1975年出土于陕西宝鸡岐山县董家村的西周青铜器亻朕匜(古代的注水器），通高20.5厘米、长31.5厘米、腹宽17.5厘米、重3.85公斤，器形呈琵琶状，底部为四个兽蹄足，盖前端有虎头，器口沿下饰窃曲纹带和弦纹一周。腹内底和盖内铸有铭文157字：“唯三月既死魄甲申，王在方邑上宫。伯扬父乃成劾曰：牧牛！徂乃可湛。汝敢以乃师讼。汝上挺先誓。今汝亦既有御誓，尃、䛣、啬、睦、训造，亦兹五夫，亦既御乃誓。汝亦既从辞从誓。初，我议鞭汝千，黜剭汝。今我赦汝，议鞭汝千，黜剭汝。今大赦汝，鞭汝五百，罚汝三百锾。伯扬父乃或使牧牛誓曰：自今以往，我敢扰乃小大事。乃师或以汝告，则致乃鞭千，黜剭汝。牧牛则誓。乃以告吏邦、吏曶于会。牧牛辞誓成，罚金。训用作旅盉。”大意是：三月下旬甲申日，周王在方邑的上宫。法官伯扬父作出判决说：“牧牛！你被治罪。你竟敢对你的上司诉讼，违背了先前的誓言。现在你已遵从誓言，前往啬地见亻朕(人名），并交还了那五个奴隶，你也已遵从了誓言和判决。最初，我本应鞭打你一千下，并施以墨刑。现在我赦免你，仍应鞭打你一千下，但免除墨刑。现在再次大赦你，改为鞭打五百下，并罚铜三百锾。”伯扬父又命牧牛立誓：“从今以后，我绝不敢再因大小事烦扰你。”伯扬父告诫道：“如果你的上司再次控告你，那就恢复原判，对你鞭打一千下，并施以墨刑。”牧牛于是立誓。此事在官吏邦和曶的见证下结案。牧牛的供词和誓约记录在案，罚金也已缴纳。亻朕用这笔罚金铸造了这件用于祭祀的盉（匜由盉演变而来）。
铭文完整记载了发生在西周中晚期的一桩判决不公的诉讼案件，包含了鞭刑、墨刑、赎刑、恕刑等刑名及先誓、从誓等法律程序，反映了法律诉讼的弊端以及刑治的矛盾和冲突，是目前所知最早、最完整的诉讼判决书实物，是研究中国早期司法制度以及判牍等法律文本的珍贵文献。亻朕匜现藏陕西宝鸡岐山县博物馆，为国家一级文物。
