1.环境
1.1 相关笔记
安装：fishros.com
报错图片
PS:gazebo需要2G显示器内存
vim ~/.bashrc #编辑bashrc文件
export SVGA_VGPU10=0 #插入
:wq #保存并退出 Vim 编辑器
source .bashrc # 每次修改后记得刷新
系统设置中缺少很多设置选项时
$sudo apt-get install unity-control-center
验证ROS 和 Gazebo 联通的方法:
ROS入门（四）：ROS与gazebo联合仿真
rosrun gazebo_ros gazebo #先roscore 后 这个运行 gazebo
#下载双机械臂
mkdir -p ros_gazebo/src/
cd ros_gazebo
catkin_make
cd src/
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos.git
cd ..
catkin_make
1.多行注释：
- 首先按esc进入命令行模式下，按下Ctrl + v，进入列（也叫区块）模式;
- 在行首使用上下键选择需要注释的多行;
- 按下键盘（大写）“I”键，进入插入模式；
- 然后输入注释符（“//”、“#”等）;
- 最后按下“Esc”键。 注：在按下esc键后，会稍等一会才会出现注释，不要着急~~时间很短的
2.删除多行注释：
- 首先按esc进入命令行模式下，按下Ctrl + v, 进入列模式;
- 选定要取消注释的多行;
- 按下“x”或者“d”. 注意：如果是“//”注释，那需要执行两次该操作，如果是“#”注释，一次即可
3.多行删除
- 首先在命令模式下，输入“：set nu”显示行号；
- 通过行号确定你要删除的行；
- 命令输入“：32,65d”,回车键，32-65行就被删除了，很快捷吧
如果无意中删除错了，可以使用‘u’键恢复（命令模式下）
image.png
CMakelist.txt编译配置文件和package.xml功能包列表文件
1.2 相关资源
如何建立功能包： https://blog.csdn.net/Leslie___Cheung/article/details/110951282?spm=1001.2014.3001.5502
c++中“::”和“:”啥意思 https://blog.csdn.net/weibo1230123/article/details/75335089
创建工作空间 (11条消息) ROS教程（二）：创建工作空间（图文）_Leslie___Cheung的博客-ros新建工作空间
创建功能包、节点，修改两个配置文件：(11条消息) ROS教程（三）：创建程序包及节点（图文）_Leslie___Cheung的博客-_ros创建节点
