异常向量表（各个异常子程序入口）
有异常时
1.保护现场（压入栈中）
2.返回地址
3.PC->ISR（中断子程序）
中断嵌套控制器（NVIC）中断打断中断，优先级高的打断优先级低的
1.设置优先级组
2.优先级（抢占，响应）
3.使能
抢占用来中断嵌套，抢占高的可以打断抢占低的
抢占相同时哪个响应高先执行哪个
当抢占和响应都相同时看表中位置，在前面的先执行
EXTI（外部中断）
EXTI触发条件：
1.上升沿（低电平变高电平）
2.下降沿（高电平变低电平）
3.双边沿（低电平变高电平或高电平变低电平）
PWM（脉宽调制）
占空比：有效电平/周期
