今天看了vins-mono源代码和相关的博客，有点看不太懂。整体代码框架我知道了，主要是三个ROS节点，feature_tracker，vins_estimator，pose_graph，其中feature_tracker负责特征点提取和发布，pose_graph负责关键帧的选择、位姿图建立、回环检测，vins_estimator负责初始化、优化等后端、IMU预积分等前端，并分出了2个线程。看代码实现，我感觉到自己ROS、C++相关知识的贫瘠，对大佬又多了几分膜拜。我看代码真的是要一行一行学习，这让我回忆起大一时学习51和stm32工程开发的经历，那时的学长也是推荐直接看代码，也是绝望无助的不会，最后怎样一点点看懂学明白的呢？坚持实践、坚持学习、坚持总结，确实就是多看代码多用代码多花时间去学习理解，慢慢就都会了。同时也要辅助基础课程的补充，学过专业课后我对于单片机的开发感觉更加透彻。学习SLAM应该也是要经历一样的混沌不会的过程，对于代码我知道这是有清晰的结构的，但现在我就是看不清。我要多去用、多去改，阅读源码、查阅资料、理解原理，第一次阅读源码肯定最后还会是感觉掌握不牢固，多次反复实践不同的开源方案后，就慢慢会理解其中的真谛了，是需要花费时间和精力来学习理解的。在实践中总结知识，不断补充C++、ROS、SLAM相关的技能与理论基础，是我目前想到的学习效率比较高的方法了。继续坚持看代码来实践学习！
2022-12-21科研日志
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