《瑜伽经》是最早对瑜伽修行进行总结的著作，成书于公元2世纪至4世纪之间，作者是Patanjali。
《瑜伽经》共有四章——入定、方法、成就、独存，包含一百九十四条经文。
第一章《入定》，开宗明义地指出瑜伽是入定，控制心的活动。而后讲述了心的各种活动状态以及控制心的活动的入定状态：有智入定、无智入定、有种子入定和无种子入定。还讲述了一些达到入定的方法。
第二章《方法》，讲述了人生痛苦和烦恼的根本原因是没有认清心的知觉和原人（即“自我”）的区别。因此，需要修习瑜伽八支，以排除无知，求得真知，获得解脱。而后，具体讲述了八支中的前五支——自制、遵行、坐姿、调息和制感，这五支被称为外支。
第三章《成就》，讲述了瑜伽八支中的后三支——专注、沉思、入定，这三支被称为内支。而后讲述了瑜伽行者由此获得的种种成就。
第四章《独存》，讲述瑜伽修行的最终目的是达到独存，即获得解脱。
对于进行瑜伽练习的朋友，可以选择性地阅读前三章关于修行方法、瑜伽八支的部分。对于数论哲学及婆罗门教相关内容感兴趣的朋友，可以仔细通篇阅读。
