王阳明晚年用自己的话总结了“四句教”：无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。这四句话都是围绕着良知，因为四句教是由致良知产生的，无善无恶的意思就是让世间万物如其所是，那就是心之本，善和恶就来源于自己的私欲和私心。“为善”就是去做善的事，“去恶”就是把私欲和私心去除，格物的意思也就是呈现事物本来的样子。总之，王阳明讲的是渐修的过程，悟道要靠渐修。这就是王阳明说的“四无”。比如在一个阳光明媚的早晨，看到有一束玫瑰花，如果是无善无恶的状态，那么就会走上前去欣赏这朵玫瑰花，并且还会感叹它好漂亮，或许你还会因为这朵玫瑰花一天的心情都会很好。如果是有善有恶的状态，若是善良的，那就会精心照顾这朵玫瑰花，并且给它浇水，若是恶的，那就会把这朵玫瑰花摘下来带回家。
孔子认为性本善，而孟子倡导的“四端”也是性本善，告子说生之谓性，其中的“性”指的是本能层的生物性，没有价值或意义上的判断，最后，王阳明说的无善无恶，是属于人的价值，意义和尊严，并不是违背了孔孟说的，王阳明又进一步发展了儒家的大道。
王畿和钱德洪是王阳明两个比较杰出的弟子，他们为此争吵起来，各自抒发自己的观点。钱德洪认为，王阳明说的是正确的，而王畿并不认为王阳明说的就是真理。
王畿认为心体无善无恶，一切都是从心之体来的，既然心之体无善无恶，那么意之动也应该无善无恶，良知也应该无善无恶，格物也应该无善无恶，也就是说一切都无善无恶。
而钱德洪认为心体本来没有善恶，但是被私欲所沾染，心体也就有了善恶，正要用格物致知的功夫让心体恢复到无善无恶的境界。
由于两个人谁也说服不了谁，第二天，弟子们在天泉桥为老师践行，王畿与钱德洪趁此机会说出了自己的疑问。王阳明说钱德洪比较务实，但是在修行的过程中不要被琐碎的事情遮蔽太多，所以钱德洪要学习王畿对本体的领悟。
王畿说心体无善无恶，所以意、知、物都无善无恶，这个理解虽然正确，但是只能自己修行，不能用来教导学生。王畿是个很聪明的人，他是在顿悟中领悟了这个道理，但是世间大部分都是普通人，用这种顿悟的方法去教导普通人，恐怕是不行的。顿悟之法只能用来自己领悟，不能引导别人。比如孔子的弟子颜回就是修行到了很高的境界，颜回很聪明，但是颜回在修身治学上也是非常的努力。所以王阳明是在委婉批评王畿，连颜回都不敢说自己是是聪明人，还要努力修心，那你王畿这一套理论又能讲给谁听呢？所以王畿要学习钱德洪的修行功夫。王阳明是比较认同钱德洪的观点的。
在日常修行中觉察自己有善的念头，然后积极主动的去做，消除那些恶的念头。这就是为善去恶。久而久之，你的恶念会越来越少，心里也会越来越光明，就像心中的镜子，要不断去磨心中的那面镜子，让心中的镜子变得很明亮，那么你所映照的万事万物就会如其所是，而这个如其所是就是你的本心。
所以王阳明在临终时只留下一句话“此心光明，亦复何言”。王阳明一生都在实践行知行合一，所以在他去世的时候，他的心就像镜子一样的明亮，没有留下任何的遗憾。
王阳明先生再次嘱咐说，谁都不能更改这四句教，必须要依着这四句教去行，每个人都要铭记这四句教，做人要有良知，能分清善恶，控制住自己的私心和私欲。
