LIO-SAM的两个外参 2023-04-13

终于明白为什么在配置文件中有两个外参了！

在进行加速度和陀螺仪变换的时候，使用的是extRot，该参数的根源来源于prams.yaml中

3.png

进行姿态角坐标旋转，使用的是extQRPY，该参数的根源来源于prams.yaml中

参考文献：
3d激光SLAM：LIO-SAM框架---IMU预积分功能数据初始化：［https://www.guyuehome.com/38853］

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