正当防卫是在制止不法侵害。不法侵害既包括作为的不法侵害，也包括不作为的不法侵害。例如，对进入自己住宅、要求其退出而拒不退出的人，使用强力将其推出门外，成立正当防卫。
本题中，甲驾车导致乙受到重伤，甲的这种先行行为产生了作为义务，也即救助乙的义务。甲不履行该义务就是一种不作为的不法侵害。正当防卫的防卫人不限于被害人本人。只要是面临不法侵害，不管是被害人本人，还是无关第三人，都可以正当防卫，予以制止。例如，甲在路上看到乙在强奸妇女，甲对乙可以正当防卫。
本题中，行人丙作为第三人实施了防卫行为。面对甲的不作为的不法侵害，丙迫使其履行作为义务，属于制止甲的不作为的不法侵害，成立正当防卫。
丙的防卫行为不构成防卫过当。正当防卫的限度条件，是指防卫手段必须没有明显超过必要限度造成重大损害。防卫是否过当的判断依据：必要性与相当性。本题中，甲将乙撞成重伤，甲的不作为导致乙的生命受到严重威胁，这是对乙的生命的严重不法侵害。丙的防卫行为只是导致甲轻伤，不属于“超过必要限度造成重大损害”，符合必要性和相当性条件，因此并不过当。D项说法错误。
综上所述，本题答案为A。
