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历史上真正的木牛刘马在三国志诸葛亮传中就有记载，量性长于巧思损益廉弩，木牛刘马皆出奇异。这就证实了木牛刘马是确实存在的，而且也确实是诸葛亮所发明的。那诸葛亮发明的木牛刘马到底是个啥东西？北宋的陈师道在他的后山丛谈中曾经这样说过，蜀中有小车独推宰八担乾鸬牛头，又有大车用四人推宰十担，盖木牛牛马也。陈驰道认为，木流牛马其实是属地上的一种小推车，因为这种小推车可以载八担粮食，一个人就可以推动前部有一个牛头，所以被称为木牛。这种推论是比较符合诸葛亮北伐运粮的实际情况的。汉朝辎重的车辆大约能在 25 担粮市，这种车辆它体积大，秦岭岐山上的栈道狭窄，运输起来是非常费劲的，而且车辆也偏沉，在平原大道上行驶还行，到了秦岭岐山那种崎岖的栈道上你推都推不动，所以诸葛亮就在原有的运输车辆基础上进行了改造，设计出了更适合翻越秦岭栈道的小型运输工具，就是木牛。
木牛的载重重量为一岁粮，大约是现在的 500 斤左右，这就比原来的运输车辆要小很多，所以木牛更适合在山路上行军。史书也明确的记载，诸葛亮在第四次北伐中使用了木牛。在第五次北伐时，诸葛亮又设计出了刘马，并取代了木牛进行粮食运输工作，刘马也可以理解为木牛的升级版。
诸葛亮第四次北伐失败的原因，三国志中就有交代，梁静而退，那那么你既然都用了木牛，为什么还量进而退？就说明木牛在设计上它可能有缺陷，运输起来还是比较费劲的，所以诸葛亮就设计出了更为便捷的，也是木牛的 2. 0 版本，它就是刘马。刘马比木牛更适合山路运输，体积更为灵活。诸葛亮集中记载，刘马方郎两枚，厚八分，长二尺七寸，高一尺六寸五分，每枚寿米二胡三斗。它的体积跟重量都是比木牛要小的，这样的设计人推起来是更加省秘的。至于木流牛马真正的样貌，今天我们是无从得知的，因为他早已失传。据中国通史简编的作者范文兰先生认为，木流牛马可能是一种四只脚作为支撑的人力独轮车。我真的很佩服 1800 年前的诸葛丞相，他真的是有天人之志，能够在那样的环境下设计出这种运输工具。
