昨天做了新的计划，今天是第一天，也根据执行情况对计划做了适量的调整。
今天学习了SLAM知识，又把特征点法与对极几何看了看书，对极几何还是理解不够透彻，有些步骤有点模糊，今天PNP部分也看了一点，代码实践配置得差不多；惯导方面学习惯导发展与应用、加速度计和陀螺仪的理论输出公式、常用坐标系有哪些、以及惯导误差大致分类；深度学习也进行了学习思考，制定完善了自己的学习计划。
论文阅读部分按照新的计划本来是1h，但发现今天任务做完自由时间有些紧张，这样下去心里会有焦虑导致学习不快乐，不利于计划的长期执行，因此缩减论文时间到30分钟，今天论文阅读部分主要是B和C，B简单介绍了紧组合和松组合，松组合计算消耗少但是准确度不如紧组合；C部分主要介绍了(VI)-SLAM与VIO的区别，前者从状态向量中联合估计特征位置和相机/ IMU位姿，后者不包含状态中的特征，但仍然利用视觉测量在相机/ IMU位姿之间施加运动约束，然后由此又介绍了两者相关的一些工作成果，最后还着重介绍了回环检测相关的一些成果。
第一天任务完成的还算不错，今天也没有出现什么意外情况。今天也有思考毕设的科研计划，以及一些学习计划，自己内心还是着急成长希望早点能够具备科研能力，但一切都不能焦躁要从容，有条不紊按照自己的节奏来完成。明天仍然安排三次专项学习，坚持每日任务，牢记使命目标，保持美好心情。
2023-01-09日志
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