今天做了两个相机的误差检查，结果让我很意外，这个realsense的D435相机在除出了两米之外的测距完全就是乱的，有时是很准的，有时是正补偿有时是负补偿，我真的服了。可能之后只有对硬件组的矫正坐标做一些要求，2米以外测距我真的确实没法吧误差降到2cm。
下午再写全场地移动射击的公式推导，基本推出来了，但是问题是最后的解方程matlab也没有解出来，我不大会用用的很慢最后还没有算出来，看来之后需要的时候需要去请教一下老师。如果公式算出来的话加上多次调试，最后一定能做出一套全地图发射的算法，我相信可以，我也希望最后省赛我们可以。
晚上在调分球系统的阈值，打印件的零件是绿色的，我真的没有想到绿色的光线反射这么强，现在看来效果还不如之前的暗红色，今天想了不少办法终于是勉强能够用了，前提是硬件组的电机能够转到比较准确的位置。主要是在黑球和无球的两个阈值之间有很多交叉的部分，给我造成了很大的困扰，之后等第四版分球装置出来之后我再调一调能不能做的更好。
明天一定要去上车调一下矫正系统颜色识别的阈值，把二号车的相机误差曲线拟合出来，把一号车的数据测完，再次尝试能不能把方程组推出来，想想自己的程序怎么
改，一定要继续优化。还有，明天一定要开始学数学，学学matlab。
