钢卷库无人化控制系统以格雷母线定位技术为基础，综合运用自动控制技术、通信技术、软件工程、防摇摆技术及激光三维扫描技术等一系列工业控制和测量技术，实现多台天车的地面远程集中控制及无人化操作，达到减少操作人员、改善工作环境，提高天车作业的安全性及准确性，提高货物吊装作业能力和效率，提升企业管理水平的目的。
技术优势
1.格雷母线三维定位技术
2.智能防摇摆技术
3.装卸车辆三维扫描识别技术
4.智能夹钳技术
5.无线网络技术
6.五轴联动技术(大车，小车，起升，吊具旋转，吊具开闭）
7.自我故障诊断，易维护，易操作，安全，稳定
8.地面设备安全连锁，运行路径，避让路径智能分配
操作模式
1.全自动无人操作
2.远程半自动
3.远程手动
4.机上半自动
5.机上手动
6.遥控操作
如图上所示，钢卷库无人化控制系统主要由地面控制设备和天车控制设备两部分组成，地面设备和天车设备通过无线通信网络连接。
天车设备部分包括：
（1）.可编程控制系统。（2）.变频拖动系统。（3）.无线通信系统。（4）.吊具防摇控制系统。（5）.天车 X,Y,Z 三维定位系统。（6）.吊具控制系统。（7）.车上司机室操作台及触摸屏。（8）.安全警示系统。（9）.称重系统。（10）.LED信息屏。
地面控制部分包括：
（1）.地面库管理系统。（2）.视频监控系统。（3）.地面控制操作台。（4）.地面人员安全进入系统。（5）.平板车定位激光扫描系统。（6）.周转小车定位，安全互锁系统。
典型客户案例
1.酒泉钢铁：智能改造项目天车无人化系统
2.佛山市美的材料供应有限公司：美的顺德工厂25T无人行车改造项目（4套）
3.武汉钢铁集团物流有限公司：21号钢卷库行车无人化控制系统
4.武汉钢铁有限公司：条材厂一炼钢分厂抓斗无人化行车
无人行车智能库管系统
无人天车三维库管系统软件六大特征
1.三维全景监控的实体模型的大小与真实大小为等比例的缩放，完全还原真实场景。
2.钢卷、垛位等实体的不同状态可以通过改变模型的颜色进行标记，突出显示。如钢卷的状态包括选中状态、入库状态、出库状态、倒剁状态、锁定状态、人工操作状态；垛位的状态包括：选中状态、入库状态、锁定状态、人工操作状态。
3.钢卷、大车、小车、吊具等实体的位置可以根据实际的运行数据进行移动。
4.钢卷可显示两层，不同层用不同颜色标识，并且适应不同尺寸的钢卷，且**层钢卷的中心点坐标是通过对第1层左右两侧的钢卷中心点坐标建立数据模型得出。
5.三维视角可以基于吊具的移动进行视角自动跟随，同时具备视角手动操作和自动跟随的自由切换，且能恢复视角。
6.系统具备钢卷定位功能。通过输入钢卷号，可以自动定位钢卷，以特定的颜色进行标记，同时将视角切换到该钢卷。系统具备模糊搜索功能。
钢卷库车辆识别技术特点
1.支持定点扫描和移动扫描：激光雷达既可以安装在车辆上方定点扫描，还可以安装在行车大车/小车上自动行走扫描，适应不同的工况。
2.装车/卸车作业自动识别：通过对车辆区域进行建模，自动识别当前的车辆作业模型是装车还是卸车，以及自动识别出钢卷摆放方向是横向还是纵向。
3.钢卷三维数据模型完整：不仅能识别钢卷的大车方向，小车方向以及高度方向坐标，还能识别钢卷的宽度、直径。另外针对车辆停歪现象，本系统还能自动计算吊具的取卷/放卷角度。
4.三维扫描识别精度高：三维扫描识别精度根据雷达的安装高度不同有所差异，小于7米可以达到±30mm，大于7米±50mm。完全满足无人天车作业的需求。
5.系统具备与无人天车的WMS系统的接口，支持Modbus TCP标准协议、自定义的TCP/IP协议、WebService协议等。系统软件构建了车辆和钢卷的3D动态模型，完全还原现场实际情况。同时还具备钢卷点云数据模型的查看功能。
