七月二十四日，两军在黄家渡（南昌府东三十里）交战，王阳明军大胜，朱宸濠退兵至八字脑（饶州府西三十里鄱阳湖畔），并急调九江、南康守城之兵前来增援。
王阳明认为，九江不破，则湖广官军受阻，无法增援江西；南康不破，则我兵受阻不能乘胜追击敌兵。于是命令知府陈槐领兵四百，合饶州知府林珹之兵乘间以攻九江；知府曾璵领兵四百，合广信知府周朝佐之兵乘间以取南康。
在战场上，伍文定身先士卒，战火把他的胡子都烧灼了，仍殊死前进，七月二十五日，伍文定一直冲杀进逼到宁王的指挥舰，宁王恐惧败退，重新回到了樵舍，把战船连结在一起并为方阵。同时，九江、南康已被王阳明所部拿下。
七月二十六日，伍文定等发动火攻，宁王嫔妃等跳水赴死，宁王朱宸濠被俘，李士实、刘养正、王纶、太监王宏，御史王金，主事金山，按察使杨璋，佥事王璹、潘鹏，参政程果，布政梁辰，都指挥郏文、马骥、白昂等一举落网。
七月二十七日，收复樵舍、吴城，至二十八日，各地叛军皆平，宸濠之乱彻底瓦解。
鄱阳战捷
王阳明
甲马秋惊鼓角风，旌旗晓拂阵云红。
勤王敢在汾淮后？恋阙真随江汉东。
群丑漫劳同吠犬，九重端合是飞龙。
涓埃未遂酬沧海，病懒先须伴赤松。
七月三十日，王阳明上《擒获宸濠捷音疏》，请求朝廷论功行赏，上《旱灾疏》，乞赈灾救伤。
六月十九日王阳明曾上书朝廷，直言宁王谋反，请朝廷派大将前来讨伐，并请放自己归省，圣旨云：“已有旨着督兵讨贼，兼巡抚江西地方。所奏省亲事情，待贼平之日来说。”这条圣旨中已包含的提督军务、巡抚江西的内容。
八月十六日，兵部又下咨文称，根据圣旨，“赍付都御史王守仁，不妨提督军务原任，兼巡抚江西地方。”朝廷不想王阳明离开江西，故又来文重申。
八月十七日，王阳明上书朝廷，要求亲自将朱宸濠押解至京师。
宁王之乱发生后，朝廷命安边伯许泰为总督军务、总兵官，左都督刘翬为总兵官，平虏伯江彬、太监张忠、张永、魏彬为提督，兵部侍郎王宪为督理粮饷，往江西征讨。行至中途，已闻捷报，为了抢夺战功，他们便怂恿明武宗御驾亲征。
