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卫鞅在魏国时候，是公孙痤的幕僚。
当公孙痤病重之际，魏惠王前来探视，并感慨，如果爱卿一病不起，魏国可怎么办好？
公孙痤说，卫鞅虽然年纪不大，但有治国奇才。国家大事，主公可以多听听卫鞅的意见。
见魏惠王没有触动，又进一言：如果不重用卫鞅，就请一定除掉他。
魏惠王出了公孙痤的府上就感慨：公孙痤病得不轻啊！一会儿让我重用卫鞅，一会儿又让我除掉他，公孙痤怕是不行啦。
随后，公孙痤对卫鞅说，首先为了国家打算，把你引荐给主公。现在主公态度不明确，游移不定之际，你还是趁早离开魏国吧，小心主公真的下杀手，除掉你。
但卫鞅不这么看：魏惠王既然不能听你的建议重用我，又怎么可能除掉我呢？！
这是卫鞅精准的真知灼见，对魏惠王用人心理的洞若观火。
随后，秦孝公下令，天下有志之士，但凡有治国理政好办法的，必定重用。
于是，卫鞅告别魏国故土，来到了秦国，并觐见秦孝公，阐述了自己的治国之策。
在秦国，卫鞅与秦孝公合作非常愉快，实施了变法。经过卫鞅改革，十年间，秦国路不拾遗、夜不闭户、国力强盛、兵强马壮，为秦国的后续崛起、统一天下，奠定了基础。
这是卫鞅在秦国自我突破的第一步。
后来，跟秦孝公进谏：秦魏两国，互为心腹大患。以秦孝公的勤勉从政，不如向东图魏国，收取河西之地，这是千秋霸业、帝王根基。
于是，秦孝公让卫鞅带兵与魏国交战。两军对垒，对方将军是公孙卬。
前面讲过，公孙家族与卫鞅渊源很深，颇有深交。可哪里能够料想，足智多谋的卫鞅心生一计，邀请公孙卬宴饮，并缔结同盟之约。
两人相谈甚欢后，就在公孙卬要离开重返自己军队之际，却发现自己落入了卫鞅的包围圈，——就这样，上兵伐谋，卫鞅不战而屈人之兵，取得了秦魏大战的全面胜利。
由此可见，卫鞅为了帮助秦孝公攻取魏国，利用了公孙卬对他的感情与信任。当然，从取敌制胜的角度而言，兵不厌诈，卫鞅除了是不可多得的政治家，又成为凤毛麟角的军事家。
这是卫鞅在秦国的第二个重大的自我突破。
战败的结果是魏国割让了大片土地，并且付出了迁都别处的惨痛代价。在政治上，秦国占尽了天时地利人和，为秦国一统天下奠定了更加坚实的人力物力、财力地利基础。后来在秦穆公等贤明君主兢兢业业的治理下，秦国蒸蒸日上，综合国力终于成为各个诸侯国的翘楚。
直到这个时候，魏惠王才叫苦不迭：“后悔想当初应该听公孙痤的话，重用或者杀掉卫鞅！”
啊，多么痛的领悟！
但是，人是极少能够真正从自己的错误中学习的。后来，秦孝公薨，新王继位，商鞅处境就天壤之别了。
当然，卫鞅因这一赫赫战功，获得了一大片富裕封地，号曰商，所以，卫鞅又名商鞅。
纵观在秦国这段人生轨迹，卫鞅实现了变法革新、带兵打仗、封疆大吏的一系列新突破。
可这也是卫鞅的重大转折点，在实现了这一突破后，就裹足不前了。
原来，商鞅曾经问手下人，他与五羖到底谁更贤能？
有人就进谏道：五羖是秦穆公从奴隶中选拔出来的，即便以前是人下人，后来官高人上人，可是坚五羖能够坚守初心，克己奉公，吃穿用度非常简约，从不讲究车马排场，大暑热天气，也从来不用打伞盖；五羖去世的时候，秦国百姓上下悲声一片，就连小孩子们都不会面露喜色、也不会唱歌、都非常悲痛。而商鞅公您呢，出入必须有车马轿夫，排场一流；侍从还都需要矛盾剑戟全副武装。而且，您对犯了错的人，责罚都非常严厉，动不动施以黥刑等严厉的刑罚。都说得人心的人，就越来越兴旺；失掉人心的人，就越来越被痛恨；而依赖品德高尚行走于世的人，就越容易得人心；依赖严厉武力手段的人，就越来越失去人心。
可是，卫鞅，根本就听不进去。
所以，这时的他，故步自封，无法进一步突破自我了。
五个月后，也正是秦孝公薨，新王即位，政权交替的特殊时期，失去了秦孝公的庇护，就有人污蔑商鞅想谋反。
欲加之罪何患无辞，卫鞅害怕了。
于是，想逃到魏国去，但是魏国人被商鞅坑地不轻啊，魏王也没有真正悔改自己的失误，仍然不肯接受重用卫鞅，将其拒之门外。
历史不能被假设，那个痛彻心扉、后悔不迭的魏惠王，还是没有真正幡然醒悟。
走投无路的卫鞅，尝试到别的诸侯国去，但是没用，到底又落到了秦国人手里。卫鞅先是因改革触犯了很多人利益，又因刑罚手段残酷而树敌众多的他，到底被秦人处以五马分尸的极刑。
卫鞅，于是成也秦国、败也秦国。如果真的虚心听取手下人的意见建议，对别人虚怀以待，克制自己苛刻的欲望，想方设法拉近与百姓的距离，是不是就不会落得如此下场？
