在即将离开南昌之际，王阳明祭扫了岳父诸养和墓，作《祭外舅介庵先生文》，与弟子们唱和话别，其中《次谦之韵》云：
珍重江船冒暑行，一宵心话更分明。
须从根本求生死，莫向支流辩浊清。
久奈世儒横臆说，竞搜物理外人情。
良知底用安排得？此物由来自浑成。
唐龙则作《送阳明先生还朝序》，简述阳明平定宁王之乱的过程，称赞阳明为社稷之臣，认为皇上召他进京，将授以大政。
其时严嵩因大病在家（江西袁州）休养，也来南昌和唐龙、朱节等一起为王阳明送别，其《送王中丞赴召前在豫章有平难之绩》云：
绣斧清霜避，楼船緑水开。
风云千历会，麟凤衆贤来。
投老仍严召，当途赖上才。
向来筹策地，投檄浄烽埃。
六月二十日，王阳明从南昌启程。七月初五，在广信给唐龙写了答谢信，坦陈心迹，称自己对执政并无想法，而是希望退隐于岩穴之下，这不是表面谦恭而汲汲于事功声誉。真正的逊志，如地之下而无所不承，海之虚而无所不纳。既然唐龙把他比作傅说，王阳明遂引用傅说“学以古训乃有获”之言指出，傅说的意思不是指通于文辞，而是心有所得，将古训用于实践，默而成之，不言而信。所以，傅说才能成为傅说。希望你我共勉。此信似有劝勉之意。
王阳明到了玉山，意犹未尽，又给朱节写了封信，感叹世人明于口而不能明于身，谦虚只在表面，病根在于不诚，未能如恶恶臭，如好好色。请朱节将此意转告唐龙。
王阳明此次赴京，一路乘八抬大轿，有专门的护卫队伍。到了兰溪，王阳明改乘四人小轿，独自前往拜访乞休在家的章懋，章懋执意要请他上座，王阳明坚持坐在南面。章懋的一个门生因罪被罢官，章懋便请求王阳明在功劳簿上加上此人的名字以赎罪，王阳明假称报告已经上报朝廷，没有答应。
七月下旬，王阳明抵达杭州。辅臣杨廷和、有望入阁的乔宇和费宏都忌惮王阳明的功劳，不希望王阳明入京，所以阴使科道建言：“朝廷新政，武宗国丧，资费浩繁，不宜行宴赏之事。”
七月二十八日，朝廷任命王阳明为南都兵部尚书，再一次失去面圣的机会。
八月上旬，王阳明收到委任敕书，即上疏请求致仕，皇上不允，于是又上《便道归省疏》，明世宗这才同意。
