曹刿是周文王儿子曹叔振铎的后人。鲁庄公十年，齐桓公不顾刚就任主政大夫的管仲的竭力劝阻，派高傒、鲍叔牙、公子雍率大军伐鲁。此前，齐、鲁几次交战，鲁国都被打败。闻听齐大军压境，鲁庄公和群臣大惊失色，不知所措。
这时，曹刿求见庄公，主动提出为抵抗齐军出力。他的乡亲们说：“当权者自己就会谋划这事，你又参与什么呢？”曹刿说：“当权者浅陋无知，不一定能深谋远虑。”于是进宫廷去见鲁庄公。曹刿问他：“您拿什么条件来跟齐国作战？”鲁庄公说：“衣食这类养生的东西，我不会独自享有，一定把它们分给身边的百姓。”曹刿摇头回答说：“这种小恩小惠不可能遍及百姓，老百姓是不会听从您的指令的。”鲁庄公说：“祭祀用的猪牛羊和玉器、丝织品等祭品，我从不虚报夸大数目，一定要对神实话实说，来保平安。”曹刿再次摇头回答说：“这只是小小的信誉，不能取得神灵的信任，神灵是不会保佑我们的。”鲁庄公说：“大大小小的诉讼案件，即使不能一一明察，但我一定能根据实情合理裁决，给百姓一个公道。”曹刿点点头，说：“这才是对百姓尽了本职的一类事情。可以因为这个原因和齐军打一仗了。作战时请允许我跟随您一起去。”
到了那一天鲁庄公和曹刿同坐一辆战车在长勺和齐军作战。鲁庄公要下令击鼓进军，曹刿说：“现在还不行，等会儿。”齐军三次击鼓之后，曹刿说：“现在可以击鼓进军了。”不一会儿，乌云密布，血流成河，“操吴戈兮披犀甲，车错毂兮短兵接”齐军大败。鲁庄公又要下令驾车马追逐齐军，乘胜追击，曹刿说：“还不行，等等。”说完就下了战车，察看了一下齐军车轮碾出的痕迹；又登上战车，扶着横木看了看齐军撤退时的队形，这时才说：“可以追击了，上。”于是才追击齐军。
胜利以后，鲁庄公为解开疑惑便问曹刿之所以胜利的原因。曹刿说道：“在战场上，双方对敌，就要善于发现和利用有利机会，机不可失，时不再来。对于战争决策者来说，或攻或守，需要掌握适宜的时机。而作战一事，主要靠的是士兵们奋勇杀敌的勇气。所以我军先退让一步，避开对方的锐气，然后争取有利的时机，由被动地位转化为完全主动的地位。因此在齐军们第一次击鼓时，他们士气振奋，满腔热血。而再次击鼓时，军心疲塌，士气衰减。等到第三次击鼓时，他们已经军心怠惰，士气尽竭。而我军才第一次击鼓，士兵们个个士气高涨，对方刚好士气衰竭，敌疲我打，因此我军方得以一鼓作气攻克阵地。敌方是一个大国，虽然被我国打败了，但也要设想到最不利的可能，不能够轻率行动，避免遭受埋伏的袭击，但也不能消极等待而错失良机。因此我观察了敌方战车的车辙，见车辙纷乱，而远望到他们的奎旗东倒西歪。所以，我当即便判定了他们不是诈败，因为如果是诈败的话，车辙就会比较有章法，不会如此纷乱，奎旗也不会那么东倒西歪，所以我决定驱车追赶他们。”鲁庄公听后连连称好，对曹刿赞赏有嘉，后封曹刿为鲁将。
这便是历史上著名的以少胜多，以弱制强的“长勺之战”。
