本文主要参考于盐野七生《罗马人的故事》
迦太基和罗马的和谈内容，经过了元老院的同意，西庇阿接下来的任务就与迦太基签署最终的合约，然后就可以班师回朝了，然而历史似乎对这场演出仍意犹未尽，和谈最终没有顺利完成，第二次布匿战争的绝对高潮即将拉开帷幕。
实际上迦太基对这次和谈一直抱有暧昧的态度，没有立刻答应，也未矢口否认，直到一个暴风雨夜晚的来临。一支从撒丁岛出发的船队前往迦太基给西庇阿运送补给，但遇到暴风雨，只能停靠在了距首都迦太基40公里开外的海岸，迦太基人趁机便挟持了这支船队。面对罗马人的抗议，迦太基没有犹豫太久，就给出了最终的答案，因为此时在南部的哈德卢米塔姆港口那里，汉尼拔已经登陆，与此同时，小弟马可尼也从意大利回到了首都。
迦太基的态度开始强硬起来，和谈之事只能沦为一纸空文。西庇阿立刻请求马西尼萨的帮助，汉尼拔则从西法克斯的儿子那得到了2000骑兵的应允。此时，西庇阿的营地在乌蒂卡附近，现有军队兵力不过3万，汉尼拔的营地位于靠南的哈德卢米塔姆，经过快速募集，步兵达4.6万，骑兵4000人，并有80头大象。这些数字并未包括两方都在争取的努米底亚骑兵，为尽快得到这些援军，西庇阿和汉尼拔并未急于开战，而是都朝向努米底亚地区进发。
汉尼拔到达扎马镇时，西庇阿也到达了向西约百公里的纳拉格拉，马西尼萨支援的6000步兵和4000骑兵在这里与西庇阿会和，汉尼拔等待的西法克斯的儿子此时还未到达。
历史上名将的经典战役有很多，但这种对战双方皆为如此优秀的将领的情况，实属不多。会战前一晚，汉尼拔和西庇阿进行了会谈，这场空前绝后的两大名将的会谈，被随行记录员完整记录，在波利比乌斯和李维的著作中可以一览其详，会谈中，汉尼拔试图说服西庇阿和谈，西庇阿拒绝。
公元前202年，秋日的阳光柔和地照射在扎马和纳拉格拉之间的平原上，一场决定第二次布匿战争走向，同样也决定了地中海世界未来格局的战役，就此拉开。
罗马军队由西庇阿担任总指挥，副将雷利乌斯负责左翼，马西尼萨指挥右翼，兵力共计4万人。迦太基军队总指挥是汉尼拔，兵力5万人，外加80头大象，西法克斯儿子的2000名骑兵此时仍未到达。
接下来看一看这场战役中双方准备使用的战术。汉尼拔虽在军队总数上占优，但在骑兵数量上，自己只有4000人，并不及罗马的6000人，善用骑兵战术的战术家汉尼拔自然也注意到了这一劣势，他这次并没有使用常规的经典战术。80头大象被安排到了最前列，第二列是1.2万名混合雇佣步兵，第三列是少数迦太基市民兵和非洲本土等地方的1.9万雇佣步兵，这些步兵的两翼各有2000名骑兵保护，在最后方，部署了汉尼拔从意大利带回来的1.5万名亲兵。汉尼拔的意图大概是这样，80头大象首先发起攻击，扰乱敌方阵脚后，雇佣兵上阵，等到罗马重装步兵显出疲态时，再投入最后的1.5万亲兵，一举夺取战役的胜利，骑兵虽不占优，保证一直不要离开步兵两侧即可。
再看西庇阿这边，步兵对骑兵6：1的比例首先就不是罗马风格，这其实就是汉尼拔风格，如果说汉尼拔是亚历山大大帝的学生，一直在汉尼拔阴影中成长起来的西庇阿，无疑是汉尼拔最好的学生，然而若只是单纯的模仿，西庇阿也就不会成为历史上那个伟大的西庇阿。这场战役中，西庇阿也采用了新战术，罗马军队重装步兵的常规布阵是新兵在前，随后是熟练兵和老兵，重装步兵每个纵队还会分成小队。但在重装步兵前面的轻装步兵则纯属游击队，无小队的划分。西庇阿对轻装步兵进行了小队划分，并且将其安插在重装步兵的中间，这样重装步兵的间隙虽变大，在远处也很难分辨两个兵种。在步兵的两翼也自然安排了骑兵保护，分别由雷利乌斯和马西尼萨率领。
战斗打响了，80头大象奋起狂奔，滚滚尘土遮天蔽日，当象群逐渐靠近罗马军队时，最前列的轻装步兵突然穿插进重装步兵中间，这样在各小队之间出现了一条通道，奔来的大象从通道中穿过，很好的避免了正面冲击，随后在罗马士兵的吹喇叭、敲锣股等一系列杂乱轰响中，受到惊吓的大象逐渐失去了迦太基军队的控制。与此同时，战场中央的步兵对战也已开始，汉尼拔前两列的3.1万雇佣兵对战罗马重装步兵2.2万和努米底亚步兵6000人，当然还有威风凛凛的努米底亚骑兵6000人。3.1万人固然数量很多，但在战斗力上肯定是不及罗马的。
面对努米底亚骑兵凶猛的进攻，迦太基骑兵败相渐露，很快，迦太基步兵的两翼开始暴露在外，西庇阿趁势立即分拨出两批重装步兵转向侧翼进攻，三面合围式的进攻让这些雇佣兵们慌了神，企图向后方逃跑的人被汉尼拔一律处死，他们不得不继续奋战到底。
扎马平原上的野草在鲜血中变得滑脚，堆积如山的尸体放慢了战斗的节奏，时机已到，汉尼拔下令待命的1.5万亲兵全部出击。看到敌方的精锐部队倾巢出动，西庇阿下令全军立刻重整阵型，己方的劣势在于士兵已显疲态，敌方老兵却是刚刚投入战斗，但是由于之前的激战，此时西庇阿在步兵数量上，已经变为优势方，西庇阿充分发挥了这一优势，他将步兵拉长为横队，两侧前弯，呈弓形，弓形的布局之前汉尼拔在坎尼会战时也采用过，这一阵型不仅可以将数量优势最大化体现，还能起到缓冲和延缓战局的作用。西庇阿的另一个目的正是希望拖延时间，等待自己的骑兵追击敌方骑兵后赶回支援。
仿佛是14年前坎尼会战的反转，雷利乌斯和马西尼萨的骑兵很快返回，从敌军后方完成这一最终的合围，汉尼拔眼睁睁看着自己的1.5万亲兵被全歼。死亡2万多，被俘2万，扎马战役，汉尼拔完败。余下一部分幸存者逃往了首都迦太基，汉尼拔带着数名骑兵，逃回了哈德卢米塔姆。
在扎马，汉尼拔成了败将，但在古罗马，没有人不认为，汉尼拔作为将领，其才能是在救国英雄西庇阿之上的。他发明的战术，即有效利用步兵和骑兵实施合围并全歼的战术，虽应用并成功的是罗马将军，但这也同时是在证明其有效性，虽然西庇阿本身也是一个天才，但不管如何，发明这一战术的终究是汉尼拔。
汉尼拔在扎马战役的失败，原因有很多，兵力的成分是一个方面，政府的支持也是一方面，若是在汉尼拔最为鼎盛之时发起与西庇阿的战斗，结果应该相当引人深思了吧。
第二次布匿战争被罗马人成为“汉尼拔战争”，16年间，罗马有超过10万人阵亡，多达10余人的执政官级武将战死，罗马人对这迟来的胜利与和平期盼的太久，西庇阿凯旋时，迎接的人群络绎不绝。
西庇阿从此被尊称为“阿非利加努斯”（Africanus），意为“征服非洲的人”，对于33岁的西庇阿来说，从战胜汉尼拔的公元前202年，到凯旋罗马的公元前201年，无疑是他一生中最为风光的时候。
第二次布匿战争结束了。
