不久，刘邦带领起义军攻入沛县城，救出了吕雉。任敖自然也加入了刘邦的起义部队。此时，全国各地都暴发了抗秦起义，刘邦从此开始东征西讨，跟随他出去的那帮哥儿们，像萧何、曹参、夏侯婴、樊哙等等，都成为名噪一时的风云人物。但刘邦没有让任敖跟着他出去征讨，而是让他担任御史之职，把自己的老家丰沛之地交给他来镇守。要知道，在秦朝末年那个乱世，丰沛老家可是刘邦极为看重的根据地，必须交给一个信得过的人来镇守。
为什么刘邦会选中任敖呢？首先，经过了上面所说的事件，刘邦和吕雉对任敖这好兄弟有了充分的信任；其次，离丰沛之地不远，乃是任氏薛国故地。有众多任姓子弟居住在丰沛一带，肯定有好多任家子弟加入了刘邦的义军，让任敖来镇守丰沛，是非常有号召力的。而且，任敖也确实没有辜负大哥的信任，镇守丰邑两年，没有出任何差错，把一个完整的丰邑交给了刘邦。
后来，刘邦带兵首先攻入秦王朝首都咸阳，俘虏了秦王子婴，灭了秦朝。再后来，刘邦又与不守信诺的西楚霸王项羽干仗，带领部队往东打到河南荥阳，双方以鸿沟为界，打起了持久战。这样，离荥阳不远的山西就成了刘邦的大后方。
这时，刘邦又把镇守大后方的重任交给了任敖，让他担任上党郡守。上党郡是秦始皇设立的36郡之一，是当时的一个大郡，包括现在山西的晋城、长治以及晋中的一部分。任敖治理上党有方，确保了刘邦后方的稳固，并为前线大军提供源源不断的粮草物资，为刘邦在楚汉战争中取得最后胜利立下汗马功劳。
汉高帝十年（公元前197年），汉朝大将陈豨自封为代王，起兵叛乱。陈豨带兵攻打上党，任敖据城坚守，打退了陈豨一次又一次的进攻，保住了上党城，为刘邦平叛赢得了宝贵的时间。
陈豨的叛军有多强？还真不是一般的强。陈豨本来是汉朝的开国大将，被封为阳夏侯。刘邦立国后，让陈豨统领北方的部队，以防备匈奴人的南侵。陈豨叛汉后，内有韩王韩信的策应，外有匈奴人的虎视眈眈，很快就把邯郸以北的地方都占据了，一旦突破山西上党的防守，他就可以直接威胁汉朝的都城长安。所以，任敖守住上党，对刘邦平叛至关重要。
后来，刘邦为了平息这次叛乱，集合天下之兵，御驾亲征，并派出了卢绾、周勃、曹参、樊哙、灌婴、陈平、夏侯婴等几乎汉朝所有的名将参与围剿，最后才打败陈豨。
任敖因为据守上党的功劳，被封为广阿侯，食邑一千八百户——任敖是大汉第89个被封侯的人。
能被封侯，当然是任敖人生的高光时刻。要知道，当年跟随刘邦打天下的数百万将士中，能够封侯的，仅有区区145人。这里面，还包括了刘吕两家的众多子弟、亲族。
在征讨淮南王英布时，刘邦曾为乱箭所伤，虽然伤口已经愈合了，但并没有好彻底。刘邦从故乡沛县回到都城长安后，因为旧伤复发，次年病逝于长安长乐宫。太子刘盈继位，这就是汉惠帝，其生母吕雉被尊为皇太后。由于惠帝即位时还只有16岁，所以汉朝的朝政大权实际上由皇太后吕雉执掌，一切大事和朝廷人事安排都由皇太后把持。
这个时候的吕雉，为了巩固自己的统治，已经变得飞扬跋扈、不可一世了。为了剪除威胁自己的势力，她毒杀了刘邦的爱子刘如意，砍去刘邦的宠妃戚夫人的手脚，挖掉她的眼睛，又用药使她变得又聋又哑，然后把她抛入茅厕，称其为“人彘”，还让自己的儿子进去参观。刘盈看到后痛哭不已。他认为母亲这么做伤天害理，惨无人道。本来就比较仁弱的刘盈从此变得更加抑郁，不愿意处理朝政，24岁时就因忧伤抑郁而死。
儿子死后，吕雉立了刘盈与宫女所生的一个儿子为帝，这就是汉前少帝。由于这皇帝年幼，吕后便自己临朝称制，行使皇帝职权。随后，她又提拔了一大群吕姓家人在朝廷担任要职，而对刘姓诸侯王进行打压，想要建立一个属于她自己的吕氏王朝。
要说此时的吕雉完全泯灭了人性，一味地胡作非为，倒也不尽然。她对内实行了轻徭薄赋、重视农商、与民休憩的政策，使被连年战争破坏的国民经济得到快速恢复；对外实行与匈奴和亲政策，没有发动战争；在用人上，她启用了曹参、陈平、周勃等众多能臣，使汉初的政策能够一以贯之。这些政策措施，为后来汉朝的“文景之治”奠定了坚实基础。她也没有忘记早年对自己有救护之恩的任敖，把他从上党郡守直接提拔为御史大夫。
任敖被封为广阿侯之后，刘邦没有让他直接去广阿封地，而是继续担任上党郡守。郡守虽然也是当时的封疆大吏，但毕竟是在地方工作。吕后当政以后，就把任敖从地方官提升为中央官员，而且担任的是非常重要的御史大夫之职，可见吕后对任敖的信任。
御史大夫位列上卿，是当时管理全国官员的高官，相当于现在的中央纪委书记，在当时地位仅次于丞相，甚至对丞相也有监察之责，还要代表皇帝接受百官奏事，并管理国家的重要典籍、代朝廷起草诏命文书等。这么重要的岗位，必须是皇帝最信任而且为人十分正直的人才能胜任。
任敖在御史大夫任上干了三年后，吕后免掉了他的职务，让曹参的儿子平阳侯曹窋担任。为什么免职？史书上没有记载，现在也不得而知。可能是任敖年老了自然致仕，也可能是吕后要平衡功臣的后代，当然也可能是任敖在任上干了什么事让吕后不满意。这些都是我们后人的猜测，真实情况已湮没于历史的烟尘中。
吕后去世后，任敖还参与了陈平、周勃为主发动的铲除吕氏集团势力、恢复刘家统治的斗争，也算是没有辜负大哥刘邦对他的信任。
汉文帝元年，任敖因病去世，归葬于其封地广阿。朝廷给任敖的谥号是“懿侯”。谥号是朝廷对一个人的是非功过的最终评价，所谓“盖棺定论”是也。当然，能得到谥号的人都是社会地位相当高的人，普通的臣民是不可能给你谥号的。按照古人对谥法的解读，“温柔圣善曰懿”，还说，“柔克有光为懿”。是说这个人平直中正、聪明贤德，柔和刚毅。应该说，大汉朝廷对任敖还是给予了非常高的评价。
任敖去世后，广阿侯的封号一直传到他的曾孙任越人。任越人因为给祭祀高帝的太常庙提供了已经发酸的酒作为祭酒，被人告发到朝廷。朝廷认为这是大不敬，所以免掉了他的侯爵爵位，封地也被朝廷收回。广阿侯国的历史至此也就结束了。
广阿位于现在河北省邢台市隆尧县。任敖墓位于隆尧县城东北部的丘底村。任敖墓现存的封土，南北长72米，东西宽84米，占地面积6048平方米，高10.5米。墓的顶部南北长28米，东西宽32米，面积896平方米。虽然经历了两千多年风吹雨打，但今天仍可感受到当年墓庐的宏伟气势。墓顶原来建有两层楼阁式神庙。当地传说，原先墓里陪葬品相当多，当地人家办红白喜事，东西不够用，就提前一天到庙前请求，说明自己要借什么东西，第二天早上庙前就会出现那些东西，非常神奇。后来有人借了东西不还，久而久之，墓里的东西越来越少。后人称这个墓庐为“丘底疙瘩”，老百姓则称其为“灵山”。清乾隆年间，隆平（隆尧是由隆平、尧山两县合并而来）知县袁文涣有诗凭吊任敖：
广阿城外夕阳愁，太息茫茫土一丘。
古墓寒烟分野色，残碑衰草冷荒洲。
千秋事业光青史，十载勋名起汉刘。
丰沛当年成往事，萧萧叶落老松揪。
现在，任敖墓已成为河北省省级重点文物保护单位，隆尧县已经把这里辟为任敖文化公园。公园内亭台楼阁，小桥流水，花草繁茂，环境优雅，是隆尧居民休闲的好去处，也是老任家后人祭奠这位任家先祖的地方。
在司马迁的《史记》和班固的《汉书》中，都有关于任敖的记载。《史记》记载在《张丞相列传》之中，《汉书》里专门设了《张周赵任申屠传》（张苍、周昌、赵尧、任敖、申屠嘉等人的合传）。里面的说法略有不同。摘列如下，供各位参考。
《史记·张丞相列传》：
任敖者，故沛狱吏。高祖尝辟吏，吏系吕后，遇之不谨。任敖素善高祖，怒，击伤主吕后吏。及高祖初起，敖以客从为御史，守丰二岁。高祖立为汉王，东击项籍，敖迁为上党守。陈豨反时，敖坚守，封为广阿侯，食千八百户。高后时为御史大夫。三岁免，以平阳侯曹窋为御史大夫。高后崩，与大臣共诛吕禄等。免，以淮南相张苍为御史大夫。
《汉书·张周赵任申屠传》：
任敖，沛人也，少为狱吏。高祖尝避吏，吏系吕后，遇之不谨。任敖素善高祖，怒，击伤主吕后吏。及高祖初起，敖以客从为御史，守丰二岁。高祖立为汉王，东击项羽，敖迁为上党守。陈豨反，敖坚守，封为广阿侯，食邑千八百户。高后时为御史大夫，三岁免。孝文元年薨，谥曰懿侯。传子至曾孙越人，坐为太常庙酒酸不敬，国除。
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