周的先祖公刘是后稷的曾孙，《史记》载：“公刘避桀居豳”。豳的范围东到子午岭，南到彬县、旬邑，西到泾川、灵台、镇原，北到华池、环县，土地平展，气候湿润，宜于耕作。公刘处豳后经过多年的经营和发展，与其子庆节建立豳国，为周王朝的建立奠定了坚实的基础，《诗经·豳风·七月》和《诗经·大雅·公刘》就讲述了这一段历史。 公刘居豳300年之后，古公亶父继位豳公。 古公亶父，姬姓，名亶。“亶”后加一个“父”字，表示尊敬，“古公”也是尊称。他“积德行义，国人皆戴之”。
商王武乙实施暴政，激化民族矛盾，导致戎、狄等游牧部落常常侵犯中原。大约在公元前1191—前1113年，戎狄的势力范围逐渐扩大，豳国陷入了戎狄中间。古公亶父考虑到整个部族的发展需要，委曲求全向狄人进献物品以期在退让中求得发展和生存。但狄人不守信，仍进行袭扰。民众非常愤怒，想要抵抗。古公亶父说道：“民众拥立君主，是为了让君主为民众谋利。如今戎狄来攻，是为了我的土地和臣民，而臣民归我还是归他，又有什么区别呢？你们要为我而战，要杀死很多人的父子，通过这种办法让我当国君，我不忍心做。”公元前1113年前后，古公亶父无奈指挥部族迁徙。最初想迁至先祖后稷的领地有邰（今陕西武功），但由于战乱影响，最终向东南进发，翻越梁山后沿着沮水（今陕西韦河）西进，然后渡过漆水（今陕西横水河）来到岐山之下的周原。
周原位于陕西关中平原的西部，包括今陕西省岐山、扶风两县的一部分，北倚岐山，南临渭河，西侧有汧河，东侧有漆水河，水源丰富，气候宜人，土肥地美，适于农耕与狩猎，岐山本身又是天然的御敌屏障。经占卜后大吉，古公亶父决定在此定居自称为周人即生活在周原上的人。古公亶父“复修后稷、公刘之业”，推行“务耕织、行地宜”的农业发展政策，实现了“行者有资，居者有畜积，民赖其庆”的局面，周族逐渐强盛。豳地的人视古公亶父为仁人，扶老携幼纷纷复归。其他国家的人听说后也多归附。古公亶父在周原划分邑落，开发沃野，营建城郭，设宗庙，立太社。构建中央机关，设官分职等，初具国家雏形。于是定国号为“周”，并得到了商王朝认可。《竹书纪年》载：“（商王）武乙六年，邠迁岐周。命周公亶父，赐以岐邑。”从此正式拉开了周人图得天下的序幕。《诗经·鲁颂·閟宫》载：“后稷之孙，实维大王。居岐之阳，实始翦商。”周族在周原繁衍生息，渐渐形成了一套发于宗族却又涵盖社会、上达国家的祭祀系统，奠定了周人礼教文化和灭商的基础。
这次迁徙之所以影响深远，并不在它的人数多寡和路途远近，而是古公亶父在亡国灭种的生死关头表现出的人道观念与和平主义立场。迁族于岐山之阳的周原和开始翦商的事业，是古公亶父两项伟大的功绩，以至先秦甚至汉以后，几乎所有重要的典籍都提到了这一历史事件。如《诗经·绵》中用大量的篇幅描绘周人来到周原后垦荒筑室，大办农业的场景。《孟子》中把古公亶父作为实行仁政的榜样来劝导滕文公。《庄子》又把他作为“能尊生”的典范劝人“不以利累形”。《吕氏春秋》更把他当作“合目的”的代表教世人不要舍本逐末。汉人伏胜的《尚书大传·略说》里更是精要地记载了当时部族内部围绕战与和的激辩。《史记》虽然简略，但也基本完整地交代了这次迁徙的原因和过程。
古公亶父是周王朝的奠基人，是一位远见卓识的改革家、军事家、政治家，在周人发展史上是一个上承后稷、公刘之伟业，下启文王、武王之盛世的关键人物。周灭商后，认为“王气”始于亶父，追尊他为太王。故后人又称他为“周太王”，他住过的地方叫“太王城”，他的墓叫“太王墓”。孟子曾经赞扬太王专爱他的妃子太姜、不娶其它妻妾，故而“内无怨女，外无旷夫”。司马迁称：“古公乃贬戎狄之俗，而营筑城郭室屋，而邑别居之。作五官有司。民皆歌乐之，颂其德”。
古公亶父有三个儿子：太伯（也称泰伯）、虞仲和季历。季历贤达，有一个有圣人之相的儿子姬昌。太王意欲立季历，并传位给姬昌，但是周人的传统是长子为裔，而姬昌是他三儿子季历儿子。于是太伯、仲雍二人便逃奔到南方部族荆蛮人居住的地方，遵随当地习俗，断发文身，表示不可再当国君，以此来让避季历。季历登位后称为王季，他的儿子姬昌就是周文王。太伯逃奔到荆蛮，自称句吴。荆蛮人钦佩他的品德高尚，追随并且归附他的有上千家，被拥立为吴太伯。吴越之地便尊泰伯为其先祖，并在今无锡梅里建有泰伯庙。孔子赞叹曰：“泰伯，其可谓至德也已矣。三以天下让，民无得而称焉。”
周太王陵（即古公亶父陵）位于陕西宝鸡岐山县京当镇岐阳村，据《岐山县志》载：“岐阳周太王陵，隋唐时犹存”、“ 创建无考。”现存正殿隋唐时名曰“周太王祠”。金崇庆元年（1212年），敷武校尉杨德滋重修了太王祠，后毁于兵火。明朝正统乙丑年（1445年）周太王庙重建而成，郭仲南作《重修太王庙记》。明嘉靖三十九年（1560年），时任岐山知县韩庭芳重修周太王祠时，增附王季、文王塑像，名曰“周三王庙”。清朝同治初年因回乱而毁，同治11年（1872年）重建。门额上“绵绵瓜瓞”四个大字出自《诗经·大雅·绵》首句，意为周人的事业兴旺发达、后继有人，至今保存完好。2008年9月16日，被陕西省人民政府公布为第五批省级文物保护单位。
