拉康最初提出 “欲望” 这一概念时，在某种程度上是用来替代弗洛伊德理论中的“愿望”（wish）的；但在 20 世纪 50 年代，他刚提出“欲望”概念时，几乎把它和“驱力”当成了同义词，并没有对“欲望”和“驱力”这两个概念做出明确区分。直到 20 世纪 60 年代初，在一个名为《精神分析的四个基本概念》研讨班上，他回溯到了弗洛伊德的论文《本能及其变化》，认为驱力包含四个组成部分，分别是：来源（source）、冲动（urge）、客体（object）和目标（goal）。每一种驱力都以一个“性感带”作为来源。比如，口腔驱力的性感带是嘴唇，肛门驱力的性感带则是肛门，这就是 “来源”。而“冲动” 指的是驱力的强度、力量、作用力与压力。驱力的 “目标” 始终是获得满足。而 “客体” 则是你试图依附的任何对象，是你为了获得满足而借助的任何事物：比如母亲的乳房、婴儿用的奶瓶，甚至是安抚奶嘴，这些都能让婴儿获得吸吮带来的愉悦。在这个研讨班上，拉康对“欲望”与“驱力”的定义做了调整，随后提出“欲望是驱力的组成部分之一”，而驱力还包含另外三个部分：来源、客体与满足，欲望是这个系统中指向客体的主观渴望，即对客体的幻想。
欲望始终附着于幻想之上，幻想的变化就会直接导致欲望的变化。
之前我们曾经探讨过“冲突让欲望更强烈”，本质是“冲突加剧了对客体的僵化幻想”，比如“渴望被认可却被否定”的冲突，会让“被认可的客体”被赋予更绝对的意义。当你特别期待得到他人的赞美又总是得不到的时候，就会更强烈的相信“只有得到赞美，我才是有价值的”，幻想的僵化程度提升，导致欲望更强烈，更执着于追求被赞美，越执着越得不到的恶性循环，陷入无尽的痛苦……
我们渴望某个客体，是因为我们对这个客体抱有特定的幻想，当我们不再渴望某个客体时，大多数情况下是因为我们对这个客体的幻想开始崩塌。
精神分析过程之所以能对欲望产生影响，就是它能帮助患者“穿越幻想”（traverse the fantasy）。“穿越幻想” 并不意味着你能更清楚地意识到自己的某个或某些幻想，而是意味着你能让自己的幻想变得更灵活、更易掌控、不再那么僵化、不再那么根深蒂固。随着幻想的变化，欲望也会随之转移。
幻想依然存在，但不再能强制主导欲望，患者可根据自身需求调整对客体的期待，最终实现欲望的自主转移，缓解冲突带来的心理痛苦。
