IK（Inverse Kinematics，逆向动力学）是计算机图形学和动画领域的一个重要概念。在骨骼动画中，IK用于更自然地控制和操作角色的关节和骨骼。它可以让您通过控制目标位置来自动计算骨骼之间的角度和旋转，从而实现更加直观和自然的动画效果。
在传统的骨骼动画（称为正向动力学，FK）中，动画师需要逐个手动旋转骨骼，这样做可能会导致动画过程变得复杂和耗时。而IK方法提供了一种更简洁的方式来操作角色的肢体。当您移动IK目标时，系统会自动计算骨骼链上各关节的角度和旋转，使角色的肢体保持正确的姿势。
举个例子，假设您正在制作一个角色捡起物体的动画。使用正向动力学（FK），您需要逐个旋转手臂、前臂和手腕等骨骼，以使手抵达物体的位置。这可能需要多次尝试和调整。而使用IK，您只需将IK目标（如手掌的位置）移到物体的位置，系统会自动计算正确的关节旋转，使整个过程更加简单。
IK在骨骼动画中有很多应用场景，如角色行走、跑步、攀爬、互动等。许多骨骼动画软件和游戏引擎都集成了IK功能，如Spine、Unity、Unreal Engine等。通过使用IK，动画师和游戏开发者可以更高效地制作出自然、流畅的动画效果。
