九月，王阳明献俘路经湖广省安仁县，与桂华（号古山）、桂萼（号见山，正德六年进士，长期不仕）兄弟交流格物致知之说，双方所见不同。过开化，徐公迁（字安之，号可居，开化人）来问学，王阳明送《朱子晚年定论》。子
后世追崇宋儒理学，把知识当作知，博闻强记以致知，只知道沉溺于典籍，却不在行为上用功。而王阳明认为，《大学》所谓致知，乃是致良知，回归良知，就是行，而良知是心的本体，心的本体是天理。
十月初，王阳明将朱宸濠等一干人犯交给张永，自己住进净慈寺养病。对于荣辱得失王阳明丝毫不放在心上，他最希望的是归休田园，其《宿净寺四首》其三咏云：
百战归来一病身，可看时事更愁人。
道人莫问行藏计，已买桃花洞里春。
王阳明把弟子们叫到身边，对他们说：“经过用兵打仗，我对格物致知功夫的理解更加精确透彻了。”
学生们说，战事纷扰，每天各种事情都处理不完，那又时间格物致知？有的甚至认为这种想法有点迂腐。
王阳明说：“致知在于格物，正是要求我们在遇到难题的时候用力。平时无所事事，不容易证明是否致良知，一旦上了战场，变幻莫测，每一个决策、行动都会关系到生死存亡、国家安危，一个念头起来，身体的所有精神都得从良知上去自照自察，不能有一丝一毫的放任。勿助勿忘，触机神应，顺万物之自然，这是良知的妙用，与“我”无关。
人的本心本来就神妙，因应万物，变动周全，自能通晓天理，合理处事。之所以内心懵懂、忐忑，办不好事情，无非是因为有利害、毁誉两件事挂心。利害，不过自家得失；毁誉，不过个人荣辱。而宁王之乱涉及的利害毁誉，那是灭三族、助逆谋反、关乎天下安危的大事。如果我真的像有些人怀疑的那样与宁王有过勾结，那又不透风的墙，我只要当时有一毫合谋的心，早已粉身碎骨了，何待今日？行为总会有失误，如果我当时真有攀附宁王的心思，万事已成瓦裂，何有今日？
宁王想方设法拉拢我，千方百计胁迫我，当时的艰难，只有我自己知道。就像真金遇到烈焰，越锤炼越能发出光辉。这个时候致得，方是真知；这个时候格得，方是真物，这不是主观空想所能达到的。经过这样的大利害、大毁誉的磨练，对我来说，一切得失荣辱都是云烟，今后还有什么能牵动我的念头？如今，我虽然成就了这件大功，不过就是良知作用的表现罢了，就像过眼浮云，我已经把它忘了。”
王畿对此感慨道：“夫死天下事易，成天下事难；成天下事易，能不有其功难；不有其功易，能忘其功难。此千古圣学真血脉路，吾师一生任道之苦心也。”
